当前位置:文档之家› 单轴控制器使用手册

单轴控制器使用手册

单轴运动控制器操作手册目录一与外部驱动器及IO(输入输出)接线图 (4)二用户管理操作 (5)三系统参数设置 (6)四IO(输入输出)设置 (7)五系统自检操作 (10)六手动操作 (12)七编程操作 (14)八自动执行 (17)九指令详解 (18)十电子齿轮计算及公式 (20)十一编程案例 (23)十二常见问题及处理 (28)一与外部驱动器及IO(输入输出)接线图1.控制器与步进驱动器或伺服驱动器的连接(红色线为1号线)2.IO(外部开关及继电器)的接线图(红色线为1号线)注:因输入采用低电平有效,若选用光电开关,则需要选择NPN型。

二用户管理操作注意:所有重要参数只有用户登录以后才可修改保存。

防止他人随意更改参数,影响加工质量。

从主画面进入参数设置,并进入用户管理,进行密码输入。

输入用户密码,按确认键,若输入正确,则提示“用户登陆成功”,否则提示“密码错误,请重新输入”。

用户密码出厂值为“123456”。

用户登录成功后,则可进行加工参数的修改保存。

否则加工参数不可修改保存。

若进入此界面后,提示“用户已登录!”,表示用户登录成功。

然后直接按退出按键,对系统参数及IO设置进行编辑,编辑完成,再次进入用户管理,并选择用户退出,按确认键,当前参数设置里的内容全部不可更改。

若需要修改,再次进入用户管理进行登录。

注:用户密码可以修改。

但是必须要记忆下新设的密码,否则加工参数将不可修改保存。

三系统参数设置从主界面的参数设置里进入系统参数,通过移动光标,对光标所在位置进行数据修改。

共分两屏,按“上页”“下页”键切换。

控制参数修改完毕可进入速度参数界面进行速度的参数修改,共2屏,修改方式同上。

修改完成后,按参数保存进入参数保存界面,按确认键对当前修改完成的数据进行保存。

若保存成功则提示“参数保存成功”。

注:加工过程中禁止进行参数保存。

按空格键,可将当前参数值清零。

当设定的速度值小于启动速度时,则速度值为启动速度。

当启动速度值设为0时,默认为控制器的最小极限速度。

四IO(输入输出)设置从主界面的参数设置里进入IO设置,对外部输入及输出进行定义,共3屏。

设置对应输入功能有效与否,常开与否,以及所使用的输入口编号。

通过←、→、↑、↓光标键移动光标,以及“上页”、“下页”键翻页。

每行的编辑项从左到右依次为:1.“有效”或“禁止”;按确认键,可让“有效”和“禁止”相互切换。

2.“常开”或“常闭”;按确认键,可让“常开”和“常闭”相互切换。

3.In(输入口)编号;取值范围为1-16,键入数字键改变输入口号。

输入参数编辑完成,可选择进入输出参数进行设置,共3屏。

注:默认为程序输出口号与外部输出口号一致,可不用更改。

IO设置修改完毕,按保存对当前修改完毕后的数据进行保存,并提示“参数保存成功”。

五系统自检操作当安装设备及系统出现故障时,可利用此功能进行必要的测试。

进入此功能后自动进入输入输出口状态的测试。

1.实际输入从参数设置里进入系统自检,默认为外部实际输入的测试状态。

假设外部输入1号线经过开关接入24V地,开关导通,对应的状态变为“通”,否则为“断”。

通过此操作可以测试实际输入信号是否正常。

注:当没有变化时,可能为如下情况24V电源工作不正常该输入信号线联接不正常2.设定输入选择设定输入,假设外部输入1号线定义为X正限位,1号线经过开关接入24V地,开关导通,对应的状态变为“通”,否则为“断”。

通过此操作可以测试功能输入信号是否正常。

注:当没有变化时,可能为如下情况设置输入点有误(见设置功能)该输入信号不正常(见实际输入测试)3.实际输出选择实际输出,通过←、→、↑、↓光标键改变所选择的实际输出点,光标随之移动。

按确认键,对应的状态由“断”变为“通”,或“通”变为“断”。

同时对应的输出将由断开变为闭合,或由闭合变为断开。

注:当没有变化时,可能为如下情况24V电源工作不正常该输出信号线联接不正常对应继电器不能正常动作4.程序输出选择程序输出,通过←、→、↑、↓光标键改变所选择的程序输出点,光标随之移动。

按确认键,对应的状态由“断”变为“通”,或“通”变为“断”。

同时对应的输出将由断开变为闭合,或由闭合变为断开。

注:当没有变化时,可能为如下情况设置程序输出点有误(见设置功能)该输出信号不正常(见实际输出测试)六手动操作从主界面进入手动操作,将会出现以下界面,默认为手动低速。

按数字键“1”,将当前X坐标设定为参考点坐标值。

1.手动高速:手动高低速切换,正显时以设定的手动低速值运动,反显时以设定的手动高速值运动。

可通过←、→光标键启动X轴的运动2.点动操作:反显时进入点动模式,以设定的点动增量值为步长,按一次运动一次,可通过←、→光标键启动3.回程序零:返回坐标零点,按F3键即X轴直接回程序零4.回机械零:返回机械零点(机械参考点),反显时进入回机械零模式,可通过←、→光标键选择方向进行启动注:当所有操作完成,自检及手动状态正常,可以进行有效的程序编辑。

七编程操作从主界面进入程序管理,则显示以下界面。

1.程序编辑:进入程序管理状态,长按“F”键一秒则新建程序。

若直接按程序编辑,则打开最后一次的读入文件。

通过指令上翻或指令下翻来寻找指令名称,然后通过↑、↓按键来移动光标修改参数。

编写完当前行的程序,按下页按键来翻页,则窗口状态显示的是上条程序的下一行,默认为结束指令。

然后再通过指令加一或指令减一来寻找指令名称,然后去修改参数,如此反复,编写完毕。

可再通过上页和下页按键来检查编写过的程序。

2.程序读入:读入系统中保存的程序文件,按确认键读入光标所在的程序文件,自动跳入程序编辑界面。

显示“----”时为无此文件。

3.程序删除:删除系统中保存的程序文件,按确认键删除光标所在的程序文件。

显示“----”时为无此文件。

4.程序保存:当程序编写完成,按退出按键,选择程序保存,提示按确认键保存程序文件。

文件名称只能用数字编辑,若和已有文件重名时保存或覆盖程序文件,若和已有文件不重名时另存程序文件注:在加工过程中禁止任何的程序操作。

八自动执行在主画面下按F1键进入自动加工状态(默认为实际运行)实际运行:反显时为正常实际运行空运行:反显时为空运行单步模式:反显时为单段运行终止程序:用于整个程序的终止,再按启动键后程序从第一条重新执行启动键:用于开始执行程序或暂停、段停后的继续执行暂停键:用于暂停程序的执行上页键:速度倍率增加,下页键: 速度倍率减小加工界面的显示说明:X X轴绝对坐标,单位:mmY Y轴绝对坐标,单位:mmZ Z轴绝对坐标,单位:mmF当前进给速度,单位:mm/minT延时指令的剩余秒数P循环指令的剩余循环数n程序行号九指令详解结束:本行标号结束整个程序点位运动:本行标号X(X向运动增量)系统最高速直线运动:本行标号X(X向运动增量)F(速度)×速度倍率绝对运动:本行标号X(X向绝对坐标)F(速度)×速度倍率设定坐标:本行标号X(X轴坐标值)设定当前绝对坐标值延时:本行标号延时时间延时相应时间绝对跳转:本行标号目的标号跳转到和目的标号一致的本行标号处条件跳转:本行标号输入口号条件目的标号满足条件跳转否则下移循环:本行标号循环次数目的标号并执行n次输出:本行标号输出口号状态设置制定输出口的状态通/断回机械零:本行标号回零方向实现X轴正向/反向回机械零点子程调用:本行标号子程序名调用子程序执行子程开始:本行标号子程序名子程序开始并与子程序结束缺一不可子程结束:本行标号子程序定义结束并与子程序开始缺一不可注1:运动单位:mm速度单位:mm/min时间单位:秒(可输入小数点)注2:本系统程序中对应轴位置显示“- - - - - -”时,表示系统在当前指令中不执行该轴动作,数据无效。

将光标移至对应轴位置按“确认键”可切换该轴有效或无效。

十电子齿轮计算及公式电子齿轮的设定分子、分母分别表示X、Y轴的电子齿轮的分子、分母。

此数值的取值范围为1-99999。

电子齿轮分子,分母的确定方法:电机单向转动一周所需的脉冲数(n)电机单向转动一周所移动的距离(以微米为单位) (m) 将其化简为最简分数,并使分子和分母均为1-99999的整数。

当有无穷小数时(如:π),可分子、分母同乘以相同数(用计算器多次试乘并记住所乘的总值,确定后重新计算以消除计算误差),以使分子或分母略掉的小数影响最小。

例1:丝杠传动:步进电机驱动器细分为一转5000步,或伺服驱动器每转5000脉冲,丝杠导程为6毫米,减速比为1:1,即1.0。

5000 56×1000×1.0 6即:分子为5,分母为6。

例2:齿轮齿条:步进电机驱动器细分为一转6000步,或伺服驱动器每转6000脉冲,齿轮齿数20,模数2。

则齿轮转一周齿条运动20×2×π。

即:分子为107,分母为2241,误差为2241毫米内差3微米即:分子为5,分母为6。

例3:圈数转数:步进电机驱动器细分为1圈(转)4000步,或伺服驱动器驱动电机1圈(转)4000脉冲,减速比为1:1,即1.0即:分子为4,分母为1。

例4:角度度数:步进电机驱动器细分为1圈(转)6000步,或伺服驱动器驱动电机1圈(转)6000脉冲,减速比为1:1,即1.0即:分子为1,分母为60。

升降速曲线的设定升降速曲线与启动速度、X(Y,Z)轴高速、升速时间有关。

说明:本系统根据上述的三个参数,自动计算产生一条S形曲线。

实际升降速曲线的参数设置与所用电机种类及厂家、电机的最高转速、电机的启动频率、机械传动的传动比、机械的重量、机械的惯量、反向间隙的大小、机械传动阻力、电机轴与丝杠轴的同轴度、传动过程中的功率损失、驱动器的输出功率、驱动器的状态设置等有关,注意设置要合理,否则将出现以下现象:丢步:启动速度过高/升速时间过短/ X(Y,Z)轴高速过高堵转:启动速度过高/升速时间过短/ X(Y,Z)轴高速过高振动:启动速度过高/升速时间过短缓慢:启动速度过低/升速时间过长当使用步进电机时,升降速曲线应以不堵转、不丢步为基准。

通过改变启动速度、X(Y,Z)轴高速、升速时间,可使运动过程达到理想状态。

当使用伺服电机时,升降速曲线应以高效、无过冲为基准。

通过改变启动速度、X(Y,Z)轴高速、升速时间,可使运动过程达到理想状态。

十一编程案例一.案例一1.输出1打开2.延时4秒3.X运行正50mm,速度F为2000mm/min4.输出2打开5.延时1秒6.输出2关闭7.条件跳转(等待外部输入信号3号线再次闭合方可执行下一步)8.从3开始循环无数次,直到断电。

整理后可用以下表格填写逻辑关系:按以上表格数据填写到控制器中即可,保存并执行。

二.案例二(带子程序)(其中把输出口1,输出口2,输出口3及输出口4同时打开,并延时5秒再全部关闭当做子程序)1.自动回零,负方向2.X运行正10mm,速度F为1000mm/min3.X运行负10mm,速度F为1000mm/min4.子程序15.X运行正15mm,速度F为1000mm/min6.X运行负15mm,速度F为1000mm/min7.子程序18.X运行正20mm,速度F为1000mm/min9.X运行负20mm,速度F为1000mm/min10.子程序111.从2开始循环100次结束按以上表格填写到控制器中即可,保存并执行。

相关主题