GSM3000手册1：引言1.1．适用范围1.2．操作原理2：构造2.1 底座2.2 主体部分2.3 悬浮环2.4 被动防震环2.5 适应底座3：顶部面板3.1 连接器3.2 控制器3.3 液压装制3.4 保险丝4：操作4.1 操作模式4.1.1 模式4.1.2 置平4.1.3 旋偏4.1.4 快速置平4.2 接通电源4.3 工作过程中操作4.3.1 自主运作4.3.2 手动操作4.3.3 自动操作4.3.4 改变过滤器5：日常保养、运输和存放5.1 日常保养5.2 运输和存放6：附件6.1 说明书6.2 机械装置6.2.1 一般提示6.2.2固定孔的尺寸6.2.3上升扩展空间 6.2.4 在飞机上安装 6.2.5 从飞机上拆除 6.2.6 安装有效负载6.3 电源供应接头和电缆 6.4座架界面6.4.1 连接端口分配 6.4.2 端口属性6.4.3 命令列表（远程计算机座架装置）6.4.4 请求命令（座架装置 电脑）6.5 LMK-FMS连接端口6.6 LMK-CM连接端口6.7 LMK-DU连接端口6.8 固件更新6.9 代理范围1 说明1.1 适用范围陀螺稳定座架做为动力稳定设备用于民用航空摄影自1990年以来出现在市场。

如今，他们已经是装在飞机上的同类或相似的设备的标准之一。

在航空摄影中稳定装置的优势，特别是应用于像移补偿，有如下这些：A大幅降低由大气震荡带来的角速度影响。

这会使在曝光时间内产生更少像移宽度。

因此可以允许延长曝光时间并扩展航摄的条件甚至在多云条件下。

B消除在曝光时临时突然情况带来的翻转，倾斜和偏移角度，如大气紊乱造成的。

这会导致影像间的重叠差异大幅降低。

使保存很多使用低重叠度的胶卷或数据存储成为可能。

只是重叠不足的危险降至非常低了。

GSM3000尤其为产于耶拿卡尔蔡司厂的LMK航空相机设计。

其他设备装载特殊适配环也可以很好的安装上去。

1.2 运作原则座架的一般职能是一个刚性可调整的悬架。

但是取代同类所用机械平衡环和复杂机械齿轮装置，液压装置来实现万向节，主要包含有4个液压缸，2个液压伺服泵来无缝控制水平姿态。

当携带重负载时，这种悬架保证了最大硬度避免自然频率事件，因此允许真实闭环稳定。

座架本身要小尺寸和低重量。

这种唯一解决专利是采用自耶拿卡尔蔡司厂。

第三个控制系统补偿飞机的偏移角，和陀螺稳定的动力背离速率传感器是艺术级的电子芯片陀螺电子弯曲传感器控制绝对水平面置平。

积极补偿之外，一种很有效的被动边缘的很高频率振动，大体由飞机发动机引起的，也被合并。

这些元素包含弹簧组和特制的粘性节气阀2 结构平台主要由4个不同功能、彼此相互运动的部件的组成：底板，主体，悬浮环和被动振动绝缘环图1 - 简化的结构：1- 底板2- 主体3- 悬环4- 被动振动震动环5- 适应板6- 负载(相机)2.1 底板底板包含有完整的液压系统：4个液压缸，2个液压泵，1个液压蓄油库和许多液压管道。

每个泵在相对的缸中间运动来控制对角水平轴的姿态。

而且，每次座架电源开启或者在飞行转弯触碰到终点挡板时泵会自动填满液压系统严格的达到适当的提升。

在后部的两条铰链会使座架在飞机底板上栓紧。

侧面装有两个气弹簧和两个插销来方便提升整个设备以更变过滤器。

2.2 主体主体是附属于底板的，通过特殊机械连接的液压缸的活塞。

他供给所有电子包括一个数字信号处理器（电脑），2个有陀螺传感芯片的水平轴和一个倾角传感器。

顶板包含了所有的连接器和手动控制装置。

2.3 悬浮环悬浮环由一个大的滚球轴承连接到主体。

它有着一个关于纵轴（偏流）稳定的陀螺仪和一个驱动部分。

2.4 被动振动绝缘环被动振动绝缘环被螺丝固定在悬浮环上座架表面对着载重设备的面是本环的上表面。

被动振动绝缘环包含一个正常应用的高度发达的阻尼系统。

只有有效载荷质量小于20公斤要求不同的阻尼手段。

2.5 适应板适应板是一种特殊制造的板块来正常的把有效载荷连接到座架的被动振动绝缘环。

有三个M8的螺丝来固定。

在LMK相机的状况下它连接相机。

3 顶部面板3.1 连接器3.2 控制3.3 液压集合3.4 保险丝4. 操作4.1 操作模式4.1.1 模式STAB模式:用于动态稳定陀螺的所有三根轴的姿态。

陀螺仪的姿态将以0.1deg每秒的速率实时不断调整直到达到选定基准（参看LEVELING）。

这个模式是最重要的模式，当有效载荷设备活动时要始终运行这个模式（如相机拍照时）。

MAN人工模式: 陀螺稳定关闭。

座架作为一个没有陀螺稳定装置的普通座架运作。

座架的三根轴由通过顶板的手工控制或者远程计算机控制。

4.1.2 置平AUTO自动: 以地平线水平为基准，陀螺姿态自动更新来调整设备倾角。

MAN人工:陀螺仪的基准姿态由人工控制：ROLL,PITCH和DRIFT3个旋钮或者远程计算机的数据。

本功能使用在如下几种情况下：万一飞行条件及其恶劣和设备安装倾角没有十分精确时；万一航线不是一条直线时；万一设备安装失败时（如紧急状况）。

在这些状况下，以飞机为参考的人工控制来设置是有可能实现的。

通过座架界面，外部系统也会提供水平面参考。

注意：当然，这些选项只使用与STAB模式的情况下。

4.1.3 偏流EXT外部模式：这个标准设置由外部来源控制必要的偏流角。

选择有lmk相机自身控制，通过飞行管理系统控制的lmk相机，远程偏流器或远程计算机。

INT内部模式：通过人工调整顶部面板的DRIFT旋钮来控制偏流角。

4.1.4 快速置平这个顶部面板的按钮允许引导所有的陀螺仪的姿态迅速回到他们的基准姿态（水平轴以1deg每秒的速度，偏流以2deg每秒的速度）除了在手动操作（参看本节）中的应用，这个按钮还可以用来适当测试稳定功能。

当这个按钮被按下，控制环会在基准姿态附近振荡。

如果这个振荡运行平稳说明系统没有问题。

如果没有振荡或振荡颠簸不平则有故障。

4.2 开启开关在开始所有操作前，在水库顶部右侧的液压开关需要关闭（右旋到顶）打开座架电源（MOUNT POWER -> ON.）打开座架以后，它会迅速移动到终点挡板以必要的一定数量的油来自动填充液压系统，这个动作会在几秒后结束。

然后座架会移动到它的零位（所有相对飞机地板的角度都是零），然后在这个位置保持30秒左右。

这之后座架会依照顶部面板上开关所选择的模式开始工作。

注意事项：如果座架在开启10秒后不会移动到零位，可能有东西限制了座架的自由移动。

确保有足够的空间使得没有东西碰触到座架或者里面装载的设备的任何一部分座架移动导致将什么东西撞坏的危险是很低的。

尽管液压驱动器产生的力量较强，但是会被液压片很好的限制。

如果液压系统已经填充，当电源关闭后座架有一个大致的位置。

这种姿态取决于负载质量的散布。

最好不要在飞机达到运行高度前打开座架。

4.3 实时操作4.3.1 自动操作将开关打到：座架电源→ 开启偏流控制→开启模式→ STAB置平→ 自动偏流→ 外部或者内部(看 4.1.3节)初始化后（见4.2 ）座架已准备就绪。

通常允许在拍摄一条航线的第一张照片前30秒飞一条直线。

如果飞机转向一条新的航线，稳定器将被停止在工作范围的角度的最低，随着零点回位。

然后稳定器会再次激活，而且如果飞机继续转向，同样的过程重复。

万一在转弯后（或者其他原因）水平线已经大幅偏离基准姿态，此时标准陀螺改正不能在25秒内快速回到它的基准姿态，那么快速置平模式将会自动启动直到回位。

注意：航摄将会一直继续甚至到万一发生故障。

如果水平稳定性不能正常工作，切换人工模式，类似其他没有稳定作用的座架般使用。

如果人工也不能使用，关闭总电源；打开液压开关，那么液压油会排回到水库中。

现在座架使自己水平在地板上稳定的姿态。

如果偏流控制不能正常工作，关闭偏流按钮并用手来旋转整个设备使之达到适当的偏流角。

为了最小化沉淀时间，机械损耗和电力消耗，如下这样手工停止自动操作是很有用的：旁边激活航线，打开人工模式。

这防止了座架不断的碰撞它的终点挡板。

如果人工控制倾斜和翻转可以设为靠近水平姿态，那么再次将开关选为STAB模式之后适应水平姿态的时间会变得非常短。

在这种状况下，人工控制偏流应该为零值。

如果调整时间尤其是偏流的不够快，可以当转弯之后和开启STAB模式之后按下快速置平按钮手动操作也可以由远程位置由飞机上的可选外接电缆线和人工远程盒连接到座架界面上的连接器。

相似的手工偏流控制也会被外部偏流电位器连接到LMK相机。

4.3.3 自动操作与一个飞行管理系统(FMS)结合，可以做到通过座架界面连接器接连远程电脑来实现所有控制功能。

4.3.4 变更过滤器为了过滤器交换或者类似的操作，座架可以用气体弹簧架。

在打开两个插销（见图4-1）之后，座架所包含有效荷载可以用手提升。

（见图2-13.4）5 日常保养、运输和存放5.1 日常保养唯一的任务的就是定期检查液压油的水平。

在油面高度低于所在容器窗口一半高度的情况下，倘若液压系统正处于一个运作的状态，必须将液压容器填满。

注意：在座架不管因为何种原因而不在飞机上运作，它必需有一个电池或一个稳定的电源供应系统才能被使用。

使用简单的整流器可能损害座架上的电子元件。

5.2 运输和存放座架需用一个质地坚硬的存储箱来运输和存放，千万不要在运输和存储时将座架颠倒。

如果用飞机来运输，应该被放置在存储箱里确保座架的干净和被保护。

如需存储较长的一段时间需要放置在温度适宜且湿度小于70%的房间内。

如在较寒冷的地方运输和存储，需在利用温热装置来获得高于10°的环境里放置，座架在密封的存储箱里需要适宜的温度来避免液压部分的凝结。

注意：座架绝不能在运输和存储时被颠倒。

如果座架一旦被颠倒，里面的液压油将会流失，此外阻尼液油的被动防震绝缘会改变在阻尼器的位置。

如果座架被颠倒好几天，它需要花费大约一周的时间在垂直状态来让阻尼器归位。

如通过海运方式强烈建议增加额外的皮绳来固定好，且标注上“小心搬运”和“↑”的标志。

6 附件6.1 说明书：自动稳定范围（任意轴） Stabilization range (arbitrary axis) ≥± 5 deg沿轨迹方向 Pitch-at 0 deg Roll ≥ ± 8.4 deg垂直于轨迹方向 Roll-at 0 deg Pitch ≥± 6.2 deg偏航角自动修正范围 -Yaw(Drift) ≥ ± 25 deg修正（补偿）时的角速度 Compensable angular rates 15 deg/s typically( ≥ 10 deg/s at –25 °C ) 水平轴稳定范围 Degree of stabilization of the horizontal axes ≥ 50 : 1 (r m s : r m s) （基座角速度± 10°/秒 0.5 Hz）(Base plate-Angular veloc ity ± 10°/s at 0.5 Hz)水平方向残余角速度Residual angular rate of the horizontal axes ≤ 0.2 deg/s rms（基座角速度± 10°/秒 0.5 Hz）(Base plate-Angular velocity ± 10°/s at 0.5 Hz)角速度补偿值 Compensable angular acceleration当残余角速度<0.3°/秒时≥ 110 deg/s² at residual angular velocity < 0.3 deg/s rms当残余角速度<1°/秒时≥ 300 deg/s² at residual angular velocity < 1 deg/s rms自动置平模式时竖直偏差Vertical deviation in Mode LEVELING MODE → AUTO单侧横向加速持续时间<5秒0.2 deg typicallyat one-sided lateral acceleration duration ≤ 5 s在强大气流下 in strong turbulences 0.8 deg max.可稳定负荷的重量 Weight to stabilize 20 … 120 kg工作电压 Operating voltage 28 V= (21... 30 V=)90 W typically,电源消耗 Watt300 W max.主保险丝 Main fuse 15 A Fuse操作温度 Operating temperature - 25 °C … + 45 °C 存放温度 Storage temperature - 50 °C … + 70 °C 润滑油 Hydraulics oil Aero Shell Fluid 41 重量 Weight 35 kg长度 Length 614 mm宽度 Width 617 mm高度 Height 183 mm6.2机械设置6.2.1 概要座架安装时相对于正常飞行速度的飞机水平状态，应该在接触部分有一个稍微的倾角，倾角越大，水平稳定性下座架的工作角度越小。