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工作空间样例
1 防护栅 2 轴 1、2 和 3 的机械 终端止挡或者轴范围 限制装置 3 防护门及具有关闭 功能监控的门触点 4 紧急停止按钮 （外 部） 5 紧急停止按钮、确 认键、调用连接管理 器的钥匙开关 6 内置的 安全控 制器制
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2.1. 系统安全
• 机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均 可使用 E-Stop 键，停止运行。
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安全措施
机器人系统出现故障时： ➢关断机器人控制系统并做好保护，防止未经许可的重启； ➢通过有相应提示的铭牌来标明故障； ➢对故障进行记录； ➢排除故障并进行功能检查。
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检查
通电前检查： 1.机器人已按说明书正确安装，且牢固可靠。 2.电气连接正确，电源参数（如电压、频率、干扰等）在规 定的范围内。 3.其他设施（如水、空气、燃气等）连接正确，且在规定的 界限内。 4.通信连接正确。 5.外围设备和系统连接正确。 6.已安装好限定空间的限位装置。 7.已采用安全防护措施。 8.周边的环境符合规定（如照明、噪声等级、湿度、温度、 大气污染等）。
• 急停后，需按下电机“开”按钮，方可恢复正 常操作。
• 急停开关 ( E-Stop ) 不允许被短接。
2.1. 系统安全
• 在手动模式下，必须通过使能器才能使电机上 电。
• 使能器有三个位置。 • 在手动模式下调试机器人，如果不需要移动机
器人时，必须及时释放使能器。
相关人员
操作人员资格要求：
1．示教和调试维护机器人的人员必须事先经过安全和操作培训。 2．操作机器人时着装要求： 操作机器人时禁止戴手套 操作机器人时必须穿工作服、戴安全帽 不佩戴大的首饰，如耳环或垂饰等 3．禁止倚靠在机器人、机器人控制柜或其他控制柜上。 4.在操作期间，决不允许非工作人员触动控制柜。 5.当往机器人上安装工具时，务必先切断电源；另外工具重量不要超 过机器人负载允许范围
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检查
自动操作： 仅在满足下列要求时，才能启动机器人进行自动操作： 1.预期的安全防护装置都在位，并且能起作用； 2.经过基本的系统调试，相关性能满足自动运行要求； 3.在安全防护空间内没有人； 4.遵守其他安全操作规程。
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检查
维护： 为了确保机器人或机器人系统连续安全运行，应制定检查和维 护的程序。当机器人已上电，要求维修人员进入安全防护空间 内进行维修时，应做到下述几点： 1.对机器人系统进行目检，以判断是否存在可能引起误动作的 条件； 2.为确保示教盒能进行正常操作，使用前应进行功能测试； 3.若发现某些故障或误动作的条件，则维修人员在进入安全防 护空间之前应进行排除或修复。 4.在安全防护空间内的维修人员应拥有机器人或机器人系统的 总的控制权，且：机器人控制应脱离自动操作状态；机器人应 不能响应任何远程控制信号； 所有机器人系统的急停装置应保持有效。
安全注意事项
1
安全防护装置
2
相关人员
3
安全培训
4
安全措施
5
安全检查
1
安全防护措施
点动运行
机械限位
急停按键
软件限位 开关
运行方式选 择开关
2
紧急停止按钮
！危险
机器人的紧急停止 按钮位于示教器控 制面板上，按下急 停时，机器人驱动 器将立刻关断。
一旦出现危及人员 或设备的情况，必 须立刻按下紧急关 断按钮。
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检查
通电后检查： 1.机器人系统控制装置的功能如启动、停机、操作方式选择等 符合预定要求，机器人能按预定的操作系统命令进行运动。 2.机器人各轴都能在预期的限定范围内进行运动。 3.急停、安全停机电路及装置有效。 4.可与外部电源断开和隔离。 5.示教装置的功能正常。 6.安全防护装置和联锁的功能正常，其他防护装置（如栅栏、 警示）就位。 7.在“手动” 操作方式下，机器人都能正常运行，并具有作 业能力。
3
运行方式选择开关
手动
手动全 速
自动
4
机械终端限位、软件限位开关
基本轴A1,A2,A3，A4，A5，A6均 带有缓冲器的机械终端限位。
！注意
机器人所有轴都可以通过设定的软件限位开关来限制机器 人轴的运动范围。软件限位开关仅用作机械防护装置，并 设定为机器人不会撞到机械终端限位上。
5
硬限位说明
如机器人或一个附加轴在行驶中撞到障碍物、机械终端 止挡位置上或轴范围限制装置处的缓冲器，则会导致机 器人系统受损。 将机器人系统重新投入运行之前，需先 联系库卡机器人有限公司。 在继续运行工业机器人之前， 被撞到的缓冲器必须立即用新的替换。
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检查
程序验证: 当人员必须在安全防护空间内完成程序验证时，应满足以下 条件： 1.第一个循环应采用低于250 mm/s的速度进行，然后仅由编 程人员用键控开关谨慎地操作，分步增加速度； 2.安全防护空间内的工作人员应使用使能装置或与其安全级 别等效的其他装置； 3.应建立安全工作步骤以使在安全防护空间内的人员的危险 减至最小。
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相关人员
7．设备启动时依照正常的顺序对设备进行开机、关机； 8．设备启动前一定要确认机器人工作范围内无干涉； 9．机器人运行过程中，一旦有未经许可的人员靠近机器人，必须立即按 下急停按钮，切断电源开关； 10．因工作需要，对设备进行相应的改造时，需联系设备供应商，作相应 的确认； 11．设备运作过程中，出现任何异常，应停止工作，记录异常情况，并知 会设备供应商，确认是否可继续工作。
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检查
编程前: 1.示教人员应目检机器人系统和安全防护空间，确保不存在产 生危险的外界条件。 2.示教盒的运动控制和急停控制应进行功能测试，以保证正常 操作。 3.示教操作开始前，应排除故障和失效。 4.编程时，应关断机器人驱动器不需要的动力（必需的平衡装 置应保持有效）。 5.示教人员进入安全防护空间前，所有安全防护装置应确保在 位，且在预期的示教方式下能起作用。 6.进入安全防护空间前，应要求示教人员进行编程操作，但应 不能进行自动操作。
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检查
编程中： 1.示教期间仅允许示教编程人员在防护空间内，且必须随身携带 示教器。 2.示教人员应具有和使用有单独控制机器人运动功能的示教盒。 3.示教期间，机器人运动只能受示教装置控制。机器人不应响应 来自其他地方的遥控命令。 4.示教人员具有单独控制在安全防护空间内的其他设备运动控制 权，且这些设备的控制应与机器人的控制分开。 5.若在安全防护栏内有多台机器人，而栅栏的连锁门开着或现场 传感装置失去作用时，所有的机器人都应禁止进行自动操作。 6.机器人系统中所有急停装置都应保持有效。
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相关人员
设备操作规程的规定：
1．使用前确保机器人本体、控制柜、示教盒及各附件连接电缆的外观 良好； 2．设备启动前确保机器人紧固于底座，底座紧固于地板； 3．机器人运动之前先确保控制柜及示教器上的急停开关起作用； 4．遵守设备上的危险、警告、注意、强制、禁止标志； 5．任何人未经操作人员同意不得进入机器人工作范围； 6．有人员进入机器人工作范围必须有操作人员陪伴，保证机器人处于 停止且使能切断状态；