T2 T1
Ts max
Tz
助力电机在某恒定车速下应输出的最大助 m力ax 矩
Th max
试验时，我们先在没有助力系统的车 上测出0km/h和80km/h时的最大阻力矩，按 照上述方法设计出直线型助力特性，0km/h 和80km/h之间的整数车速度 10km/h,20km/h……按角度等分。其它的车 速可用插值运算得到。
道路试验客观评价：
原地转向轻便性试验 蛇行试验 稳态回转试验
EPS系统的标定
EPS控制 策略
• EPS系统需要根据车速，转向盘转矩给定合适的助力 • 加装EPS的转向系统会增加回正时的摩擦阻力，需进行摩
擦补偿控制 • 避免高速转向时回正超调，需进行阻尼控制 • 为了减小 EPS 系统电机减速器总成的惯量影响,提高快速
转向响应能力，需进行惯性控制 • 为避免高温环境下继续以较大电流助力，超出半导体器件
以及电机所能承受的极限状态，则根据温度信号对电机助 力电流进行限制，需进行超载保护控制
EPS标定系统 参数
检测参数：
标定参数：
• 转向盘扭矩
• 助力增益
• 转向盘转速和方向 • 主动回正系数
• 当前车速
• 力矩微分系数
• 实标际定目电的流：在值一（定的反车馈速下对上•述E阻PS参尼数补调整偿、优系化数并确 信定 要最求号终的）电性动能助。力转向系统的各种运•行惯控制性参数补，偿最终系达数到所
标定系统设备
标定软件平台 车速传感器 转向盘扭矩传感器 电机电流传感器
EPS助力特性的标定
从坐标原点到T1之 ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ为无助力区。
T1到T2之间为助力 可变区。
T2之后为助力饱和 区。
T1—启动助力时的操纵力 矩 T2—驾驶员在恒定车速下 可提供的最大力矩
• 标定需确定T1，T2，斜率K T1可由实验获得，如某轿车为1N·M T2经验值确定 不K同车T速s m下ax 斜率K的T确zma定x ：Thmax Tsmax
EPS 系统参数标定取值范围
• 助力增益： 0—2 • 主动回正系数：0—3 • 力矩微分系数：0—0.2 • 阻尼补偿系数：0—0.02 • 惯性补偿系数：0—0.002 • 摩擦补偿系数：0—2
实验评判标准
• 主动回正系数：不同车速段，方向盘恰好 回正，没有不足也不回正超调。
• 力矩微分系数：不同车速段，加速转向系 统的动态响应，且保证高速时不发飘。
• 阻尼补偿系数：不同车速段，改善路感， 高速时加重方向盘，不平路面抑制横摆振 动。
• 惯性补偿系数：不同车速段，提供力矩补 偿，角加速度不等于0时，进行动态补偿。
• 摩擦补偿系数：消除转向过程中摩擦对人
标定评价
道路主观评价：
主要根据试车员的主观感觉对 EPS 系统 辅转矩大小及转向顺滑性参数进行调整。