电机控制系统
 什幺是控制系统？控制系统将其系统的未来状态改变为更理想的结果。

我们经常使用反馈控制系统（也称为闭环控制），将命令的结果反馈到控制系统。

特别是我们正在寻找命令与所需响应之间的错误。

如果输出状态没有反馈到控制系统中，则称为开环系统。

 我最近在关于调整电机和理解波特图的机器人论坛的机器人上有一个问题。

许多电机控制软件包都带有调谐工具，可以执行诸如生成波特图等事情。

这篇文章主要是我对这个问题的回答的一个副本。

 通过观察电机的运动，系统的频率可能难以可视化。

系统的频率是当你转换时域信号（即你看电机运动随着时间的推移），并使用傅里叶变换将其转换到频域。

一旦将信号转换为频域，我们可以使用波德图。

波德图帮助我们可视化控制系统响应的（传递函数）以验证其稳定性。

 随机注：
 假设您知道传递函数，在开环系统中，您可以使用根发现（即查找使方程等于0的值）来检查稳定性（通过确保所有根都是负实际值）。

对于基于反馈的闭环系统，我们可以修改上述内容并用计算机解决（因为数学很难），或者使用Bode图帮助更好地理解控制系统。

（我还应该指出，你可以使用Routh-Hurwitz来避免复杂的数学，这将需要另一个职位......）
 一般情况下，波特图显示输入控制信号的相位和增益（幅度），直到它到达频域的输出（指令）。

 波德图的部分增益是输入信号和最终命令之间的值变化。

如果你的系统没。