1. 机器人发展至今可以将其分为哪几代，这些代名称分别叫做什么？ 2. 机构运动副共分几类？在每一类运动副中两杆件之间相对运动分别为哪类接触？ 3. 什么叫做机构的自由度？计算如下图所示的两个平面机构的自由度
4. 已知某一向量 u 首先沿某一固定坐标系 B 的 x 轴旋转 θ角，然后沿着 z 轴平移 c，列写 出其齐次变换矩阵A
5. 试列写θ-r操作机的动力学方程
N
r
r1
Mห้องสมุดไป่ตู้
m2
o

m1
6. 机器人控制系统在物理上分为几级？分别是什么？在逻辑上一般分为几级，分别是什 么？
7.请写出两种无模型智能控制方法
8.传感器按工作原理分为哪两类，分别是什么？
9.说说集中控制式足球机器人系统、集控式足球机器人系统、集中视觉足球机器人系统和 分布式足球机器人系统有什么不同。
10.谈谈本门课程和你所从事工作之间的联系，以及学习了本门课程的收获。（不少于 5000字）