PLC 控制机械手设计与模拟调试
1、任务：
机械原点设在可动部分左上方，即压下左限开关和上限开关。

并且工作钳处于放松状态；上升、下降和左、右移动由电磁阀驱动气缸来实现的；当工件处于工作台B 上方时，为确保安全，用光电开关检测工作台B 有无工件，只有在无工件时才发出下放信号；机械手工作循环为：启动—下降—夹紧—上升—右行—下降—放松—上升—左行—原点。

2、要求：
（1）电气原理图设计，工作方式设置为自动循环。

（2）PLC 梯形图设计，工作方式设置为点动、步进、单周和循环。

（3）有必要的电气保护和联锁。

（4）自动循环时应按上述顺序动作。

原点
A
B
SQ6SQ2
SQ3
SQ5
SQ1
SQ4
夹紧
松开
下降上升
左移
右移
3、电气原理图设计
气动回路图
SB1K1K1SB2
K2L
N
SQ4K2K2K3SQ5K3K3K4SQ6K4K4K5SQ2K5K5K1SQ1K7K6K7SQ3K8
K8K1
B1
K1K2K3K4K5K7K21Y1K1
3Y2K32Y1K4K81Y2K53Y1K7
2Y2
上升放松下降夹紧
右移下降左移SQ2
K8K6升
放松上升左移下降夹紧右移
K7K8SQ5K6K6
电子控制回路图
4、自动循环及单周循环状态流程图
6、PLC控制系统I/O接线图
利用步进指令实现的梯形图程序。