实验二：PID的整定
姓名昨日恰似风中雪学号1107*** 专业班级自动化2011级1班
成绩_______ 一、试验目的
通过matlab软件仿真，运用临界比例度法和反应曲线法对系统进行PID 整定。

二、实验设备
PC机（含有matlab软件）。

三、实验内容
练习使用临界比例度法和反应曲线法对系统进行PID整定。

四、实验内容：
1、临界比例度法整定
临界比例度整定步骤：
①设置纯比例，比例度较大，系统稳定；
②施加阶跃，减小比例度，出现等幅振荡，记录此时的临界比例度δk和震荡周期T k；（等幅振荡截图如下）
此时δk=1/30 ;T k=5.41-2.61=2.8
③查表计算，并运行调整（附表如下：）
δT I T D 调节规律
整定参数
参数
P 2δk
PI 2.2δk 0.85T k
PID 1.7δk 0.5T k0.13T k 根据上表计算可得：
PI作用时，K P=13.6 , T I=2.38附图如下：
PID作用时，K P=17.647 , T I=1.4, T D=0.35附图如下：
2、衰减曲线法法整定
衰减曲线整定步骤：
①设置纯比例，比例度较大，系统稳定；
②施加阶跃，减小比例度，出现4:1衰减比的曲线，记录此时的上升时间t p，此时的比例度δs和衰减周期Ts；（4:1衰减比的曲线截图如下）
此时δs=1/3.823 T s=4.24-1.54=2.7
③查表计算，并运行调整（附表如下：）
衰减率ψ调节规律
整定参数
δT I T D
0.75
P δs
PI 1.2δs0.5T s
PID 0.8δs0.3T s0.1T s
根据上表计算可得：
PI作用时，K P=3.14 , T I=1.35附图如下：
PID作用时，K P=4.78 , T I=0.81, T D=0.27 附图如下：
六、实验心得：
通过本次试验，我对调节器参数整定方法有了深入的理解和掌握。

经过试验，进一步理解了运用临界比例度法和反应曲线法来设置PID调节中的各个参数的优越性，这比理论计算更具有工程普遍性和使用性。

通过调试设置各个参数，可以使系统响应达到最优。