厦门烟草工业有限责任公司烟草制丝线

机器人解包系统技术协议

甲方：厦门烟草工业有限责任公司

乙方：上海兰宝坤大智能技术有限公司

为确保厦门烟草工业有限责任公司烟草制丝线机器人解包系统按质、按时完成，经甲、乙双方认真协商，形成如下协议：

一、系统功能及技术指标

1、机器人烟包解包系统具有对内外套纸箱烟包全自动解包的功能，

对异形纸箱烟包半自动解包的功能，其中内外套纸箱烟包内部还

包含有纸衬板或塑料袋。

2、机器人烟包解包系统开始于甲方烟包升降机出口缓冲输送机处，

终止于甲方切片机进口处，具体接口尺寸见甲方、乙方以及上、

下游设备供应商三方签定的接口协议。

3、整个烟包解包系统包括A、B二条解包生产线。每条生产线具有

对内有纸衬板烟包32包/小时的解包能力，对内有塑料袋烟包28

包/小时的解包能力。

4、整个烟包解包系统由烟包解包机器人、PV带碎料机、进料穿梭

车、烟包翻转机、出料穿梭车、纸箱折叠堆垛机、纸箱内塑料袋

切割机、辊子输送机、皮带输送机，以及相关的辅连设备和相关

的电气系统组成。

5、各种烟包解包流程为：

1）内含纸衬板烟包处理流程为：

a、烟包输送至割PV带工位处，烟包归正/顶升装置对烟包进行

归正，并将其顶升起来；

b、第1套CCD视觉系统开始工作，识别烟包外的PV带，并

精确定位；

c、KR150机器人割去烟包外的3~4根PV带，并将包装带送至

PV带碎料机处进行碎料，碎料成200mm~300mm长的PV

带段；

d、烟包自归正/顶升装置上放下，并被输送至人工工位处，接

着被输送至进料穿梭车；

e、进料穿梭车快速移动至“机器人作业工位”处，KR360机

器人抓走外纸箱，并送至纸箱折叠堆垛机处折叠和堆垛；

f、第2套CCD视觉系统识别、判断烟包上有无牛皮纸和纸衬

板；

g、KR360机器人抓走顶部牛皮纸、纸衬板，并送至废料箱；

h、进料穿梭车快速移动至“烟包进出工位”处，并将烟包送入

烟包翻转机，翻转机将烟包翻转180度，接着将烟包输送至

出料穿梭车；

i、出料穿梭车快速移动至“机器人作业工位”处，KR360机

器人抓走内纸箱，并送至纸箱折叠堆垛机处折叠和堆垛；

j、第3套CCD视觉系统识别、判断烟包上有无牛皮纸和纸衬板；

k、KR360机器人抓走底部牛皮纸、纸衬板，并送至废料箱；

l、出料穿梭车快速移动至“烟包进出工位”处，并将去除包装物后的净烟坯送出至皮带输送机，烟包解包结束；

2）内含塑料袋烟包处理流程为：

a、烟包输送至割PV带工位处，烟包归正/顶升装置对烟包进行

归正，并将其顶升起来；

b、第1套CCD视觉系统开始工作，识别烟包外的PV带，并

精确定位；

c、KR150机器人割去烟包外的3~4根PV带，并将包装带送至

PV带碎料机处进行碎料，碎料成200mm~300mm长的PV

带段；

d、烟包自归正/顶升装置上放下，并被输送至人工工位处，接

着被输送至进料穿梭车；

e、进料穿梭车快速移动至“机器人作业工位”处，KR360机

器人抓走外纸箱，并送至纸箱折叠堆垛机处折叠和堆垛；

f、KR360机器人将内纸箱连同其内的烟包夹紧、抬起

360~400mm；接着多功能手爪夹紧气缸的气压切换至一低

压，约0.1Mpa；纸箱内的塑料袋烟包在重力的作用下滑落

至穿梭车上；KR360机器人抓走内纸箱，并送至纸箱折叠

堆垛机处进行折叠和堆垛；

g、进料穿梭车快速移动至“割内塑料袋工位”处，纸箱内塑料

袋切割机在内塑料袋烟包的四个侧面沿中部水平的方向将

内塑料割成上、下两个部分；

h、进料穿梭车再次快速移动至“机器人作业工位”处，KR360

机器人利用其多功能手爪将烟包的上半个内塑料袋抓走，并

送至废料箱；

i、进料穿梭车快速移动至“烟包进出工位”处，并将烟包送入

烟包翻转机，翻转机将烟包翻转180度，接着将烟包输送至

出料穿梭车；

j、出料穿梭车快速移动至“机器人作业工位”处，KR360机器人将下半个内塑料袋抓走，并送至废料箱；

k、出料穿梭车快速移动至“烟包进出工位”处，并将去除包装物后的净烟坯送出至皮带输送机，烟包解包结束；

3）异形烟包处理流程为：

a、烟包输送至割PV带工位处，烟包归正/顶升装置对烟包进行

归正，并将其顶升起来；

b、第1套CCD视觉系统开始工作，识别烟包外的PV带，并

精确定位；

c、KR150机器人割去烟包外的3~4根PV带，并将包装带送至

PV带碎料机处进行碎料，碎料成200mm~300mm长的PV

带段；

d、烟包自归正/顶升装置上放下，并被输送至人工工位处；

e、人工取走外纸箱、顶部牛皮纸、纸衬板，切割并取走顶部塑

料袋，以及其它包装物；

f、烟包进入进料穿梭车，接着进入烟包翻转机；

g、烟包翻转机翻转180度，并将烟包送出至出料穿梭车；

h、烟包自出料穿梭车进入皮带输送机；

i、人工暂停皮带输送机，人工取走内纸箱、底部牛皮纸、纸衬

板、底部塑料袋，以及其它包装物；

j、恢复皮带输送机运行，皮带机送出净烟坯，烟包解包结束；

6、甲方需要处理的纸箱烟包的规格：烟包长宽高尺寸为：

1115×690×735或1136×720×725，烟包净重为200kg。

7、变形严重的烟包、重量200kg以下的烟包，采用封箱带封口的烟

包，箱内带有木衬板的烟包，以及其它机器人无法处理的烟包按

异形烟包处理。

8、机器人作业时用到的负压空气采用自有真空发生器的方式提供。

9、乙方机器人自动解包过程中用到的烟包包装类型信息（内含纸衬

板烟包、内含塑料袋烟包、异形烟包等），由甲方立体库通过

PROFINET通讯的方式提供给乙方；乙方PanelPC同时提供手动

设定烟包类型功能，乙方CCD还提供自动校验功能。

10、机器人解包系统具有手动、自动两种操作模式，所有的单机设备

都具有手动操作功能。

二、设备安装、调试期限要求

1、整个机器人解包系统于XXX年XX月XX日前到达现场，安装、

调试三个月内完成，具体安装、调试时间由甲方安排。

2、因乙方之外的因素影响设备进场、安装和调试，则设备安装、调

试期限顺延。

三、设备工作条件