实验报告
课程名称___智能机器人_______________ 实验项目____机器人控制______________实验仪器_____PC和未来之星智能机器人_
系别___自动化__________________
专业___智能科学与技术__________
班级/学号___智能09010/__2009011020
学生姓名__阿布都沙塔尔〃阿巴斯___
实验日期____2012-12-09_____
成绩______________________
指导教师_____刘老师____________
一实验目的
1、了解“未来之星”机器人的电路硬件系统。

2、了解串口通讯原理。

3、了解机器人控制系统所需控制类的导入及使用方法。

4、掌握控制按钮的使用及消息响应函数的添加方法。

5、掌握硬件层与协议层对接的方法。

二实验配置
1、装有windows 系统的PC 一台。

2、安装Visual C++ 6.0。

3、U盘一个。

4、“未来之星”机器人一台。

5、机器人供电电源一个。

三实验步骤
1、建立基本的对话框界面。

2、引入控制类。

将IPhy.h SerialCom.h SerialCom.cpp FstarCmd.h FstarCmd.cpp
IBehavior.h,NetSend.h,NetSend.cpp 拷贝到工程文件夹内(FstarTest。

由于CFstarCmd 类中包含有CNetSend 类的对象,所以一并加入。

另外,CFstarCmd 类中用到了PlaySound 函数,要正常编译,必须在工程中连接winmm.lib 库,并在stdafx.h 头文件中包含mmsystem.h ,如图所示。

向工程中引入串口类、协议类,行为类和网络发送类,即刚才拷贝的几个文件,这些类即可构成一个完整的机器人控制系统。

要使用这些类,我们还需要将其实例化,即在主窗
体内创建他们的对象。

首先在主窗体头文件“FstarTest.h”中引入控制类的头文件,然后在主窗体类的声明里生成三个类的对象。

3、硬件层与协议层对接。

硬件通讯层和协议层的类已经实例化,要使他们工作起来还得进行对接。

对接工作很简单,通过CSerialCom 的SetCmd 函数接口将协议类地址指针传递进去即可。

4、建立控制按钮。

下面我们需要界面上的一些按钮来控制机器人的具体行动。

在主窗体上建立5个按钮控件,分别对应前进、后退、左转、右转和刹车。

5、添加控制按钮响应函数。

相应的可以添加其他四个按钮的响应函数,如下图:
函数SetBothMotorsSpeed(int inleftspeed, int inrightspeed
的功能是控制机器人的左、右轮子转向与转速。

函数Brake(UCHAR breakmode 的功能是让机器人停止行进。

图2.16 函数体
6、编译程序并排除错误。

按下键盘F7,在输出窗口里观察程序的编译组建信息,排除语法错误或是连接错误。

7、将编译后的程序在机器人的机载电脑中运行。

将编译后的程序复制到U盘,然后将U盘插到机器人背面的USB接口上,直接在机载电脑中运行U盘里的
“FstarTest.exe”程序。

四实验报告需要包括的内容
1、按钮的映射函数。

(打印,附在实验报告后
2、程序运行的对话框界面。

(截图打印,附在实验报告后
3、机器人控制参数表:
前进速度参数设置(左,右
后退速度参数设置(左,右
左转速度参数设置(左,右
右转速度参数设置(左,右
附录:
“未来之星”机器人的硬件结构框图如下:
实验感想:通过未来之星的运动操作,学习了机器人的运动方法,
以及检测方法。

还有远程控制。

无线网连接,机器人的IP地址。

还有运动控制。