XXXX中国科协机器人竞赛-综合技能方案
综合技能
搭建手册
1：马达与轮胎安装
注意：J MP-BP-1270轮胎上的孔与马达轴上
注意：轮胎与马达之间要有一定的空隙
M3x8螺栓 (BM-2009)
JMP-BP-1270轮胎
马达
(BE-3551)
锁紧后示图
2：把轮胎安装在底板上
注意：马达的
安装是向内插
马达向内插入后效果图
M3防松螺母
(BM-3003）
M3x8螺栓
(BM-2009)
注意：先上好外侧的
螺栓在上内侧的螺栓
上好螺栓的效果如图：
3：安装寻迹卡
铜螺柱
(BM-3004)
M2.5X14
(BM-2002）
寻迹卡
(BE-1125)
4：安装前导轮
通过M3X10（BM-2017）的螺栓跟两个直管柱Φ3.2X4、BM-7110定位轴锁紧，同时两端各插入一个直管柱Φ3.2X4和光轴
直管柱Φ3.2X4
定位轴锁紧 BM-7110
M3X10 (BM-2017)
螺栓锁紧
M3x6螺栓(BM-2011）
同样的方法安装另一半的前导轮，效果图如下
5：安装RCU
效果图如下
M3*25螺栓
(BM-2029）
M3*25铜柱
(BM-3019）
M3x6螺栓
(BM-2011）X1-RCU
(BM-5131）
6.安装后滑板
6.1：安装支撑铜螺柱（从上而下，用2个M3X50无外牙螺纹铜柱，6个M3X50带外牙螺纹铜柱，2个M3X9铜柱跟6个M3X6锁紧并且固定在底板上）
M3*6螺栓
（BM-2011）
M3*50带外牙螺纹铜柱
(BM-3028)注意：这两条是M3*50无外
牙螺纹铜柱（BM-3022）
M3*9铜柱
(BM-3020)
螺栓安装孔位如下
6.2：安装滑板
铜螺柱（BM-3004）
M2.5*48螺栓
（BM-2004）滑轨
胶钉锁紧
(BP-4046)
6.3安装后爪
注意：后爪分为左右两款，安装时需要错位，请看清两款安装位置，为上长下短。

后视图看为左伺服
M3（BM-3003）
防松螺母
BE-9100伺服
M3X10
(BM-2017)
长短
M3防松螺母
（BM-3003）
M3X10
(BM-2017)后视图看为右伺服
BE-9100伺服
6.4：安装小伺服及活页
长
短
M2.5X14 (BM-2002)
活页(BM-4101)
BE-9100伺服
铜螺柱(BM-3004）
M3X8 (BM-2009)
M3防松螺母 (BM-3003)
6.5：滑板安装底板
M3X6螺栓
（BM-2011）
7：安装机械臂
7.1：安装伺服马达转盘
装盘为金属伺
服马达
(JMP-BE-9509)
有配备
M1.8螺丝
(BM-1011)
7.2：安装伺服及上爪
M3X10
(BM-2017)
M3防松螺母(BM-3003) 伺服马达(BE-9100)
M2.5X23
(BM-2010)
直管柱
Φ3.2X4
铜螺柱(BM-3004）
效果图如下
7.2：安装下爪
M3X8
(BM-2009)
M3防松螺母
(BM-3003)
机械臂安装效果图
8：安装支撑架
8.1：安装伺服马达
M3X8
(BM-2009) M3防松螺母
(BM-3003)
效果图如下
M3防松螺母
(BM-3003)
M3X8
伺服马达安装完毕效果图
8.2：安装直角五金件
M3X10
(BM-2017)
M3防松螺母
(BM-3003)
五金直角件
(BM-5027)
效果图如下
8.3 校准伺服马达
关键步骤：先把一字伺服转盘旋入伺服马达轴心上，如下图，顺时针轻摇手臂，直到伺服马达的原点（手感，像是卡住了）
JMP-BE-9509金属伺服马
达套装配套的一字伺服
校准后拆卸一字伺服转盘
8.3：安装铜螺柱
注：需要用到四根
效果图
M3*50无外牙螺纹
铜柱（BM-3022）
M3*12铜柱
(BM-3022）
M3*20铜柱
(BM-3027）
8.4：安装驱动板
M3X10
(BM-2017)
M3X6螺栓
（BM-2011）
M3防松螺母
(BM-3003)
8.5：安装伺服马达控制
M3X10
(BM-2017)
M3防松螺母
(BM-3003)
8.5：安装支撑板
M3X8 (BM-2009)M3防松螺母(BM-3003)
8.6：安装支撑板到底板
M3X6螺栓（BM-2011）铜螺支柱锁紧
8.7安装电源开关板
M3X8
(BM-2009)
M3防松螺母
(BM-3003)
9：安装滑梯
9.1安装伺服马达转盘
装盘为金属伺服马达
(JMP-BE-9509)有配备
M1.8螺丝
(BM-1011)
9.2安装活页
M3X6螺栓
（BM-2011）
活页(BM-4101)
M3防松螺母
(BM-3003)
效果图如下
9.3安装滑梯至伺服马达
注意：安装时滑
梯需要保持竖直
安装插入伺服卡
锁紧滑梯
M3X8
(BM-2009)
锁紧滑梯后才可旋转
9.4安装滑轨至伺服马达
M3X8
(BM-2009)
滑轨
滑轨可根据下落位置进行调整
M3防松螺母
(BM-3003)
M3X8
(BM-2009)
9.5安装滑轨挡板
挡板
(BP-6137）
效果图如下
胶钉锁紧(BP-4046)
9.6安装机械臂至伺服马达
锁紧机械臂后才可旋转注意：机械臂安装时需要竖直摆放安装插入
M3X8 (BM-2009)
10：安装橡皮筋及过胶板
安装完毕，全局效果图
橡皮筋
过胶板（需要根据现场DIY剪裁）。