1.与轴相关的坐标系
每个机器人单轴可以自由转动
2.全局坐标系
原点在机器人的底脚里
3.BASE坐标系
原点在需要加工的工件上
4.工具坐标系
原点在工具上
2005.11.25
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A1，A2，A3为基轴
A4，A5，A6为手轴
如果A4，A6位于一条直线上，则必须把坐标 系转换成与轴相关的坐标系，然后运行A5， 否则A4可能被关断。
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与轴相关的坐标系
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全局坐标系
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BASE坐标系
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工具坐标系
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