(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910393368.1
(22)申请日 2019.05.13
(71)申请人 湖北三江航天红林探控有限公司
地址 432000 湖北省孝感市1号信箱
(72)发明人 刘慧芳 解建忠 常江
(74)专利代理机构 武汉开元知识产权代理有限
公司 42104
代理人 胡镇西 李满
(51)Int.Cl.
H02P 5/46(2006.01)
(54)发明名称双电机驱动的负载同步控制系统及控制方法(57)摘要本发明公开了一种双电机驱动的负载同步控制系统，它的第一伺服驱动器用于在控制处理器的控制下驱动第一电动缸工作，第二伺服驱动器用于在控制处理器的控制下驱动第二电动缸工作，第一电动缸和驱动第二电动缸同步动作分别驱动负载对应的第一动力输入连杆和第二动力输入连杆，第一位置传感器，用于获取负载第一动力输入连杆的实际位置，并通过第一数据采集模块将负载第一动力输入连杆的实际位置传输给控制处理器，第二位置传感器用于获取负载第二动力输入连杆的实际位置，并通过第二数据采集模块将负载第二动力输入连杆的实际位置传输给控制处理器，本发明能对负载两个动力输入连杆的位置进行精准调整，
使其同步动作。
权利要求书3页 说明书5页 附图1页CN 110212814 A 2019.09.06
C N 110212814
A
权 利 要 求 书1/3页CN 110212814 A
1.一种双电机驱动的负载同步控制系统，其特征在于：它包括第一伺服驱动器(1)、第二伺服驱动器(2)、第一电动缸(3)、第二电动缸(4)、第一位置传感器(7)、第二位置传感器(8)、第一数据采集模块(9)、第二数据采集模块(10)和控制处理器(11)，所述第一伺服驱动器(1)用于在控制处理器(11)的控制下驱动第一电动缸(3)工作，第二伺服驱动器(2)用于在控制处理器(11)的控制下驱动第二电动缸(4)工作，第一电动缸(3)和驱动第二电动缸(4)同步动作分别驱动负载对应的第一动力输入连杆和第二动力输入连杆；
第一位置传感器(7)安装在负载第一动力输入连杆上，用于获取负载第一动力输入连杆的实际位置，并通过第一数据采集模块(9)将负载第一动力输入连杆的实际位置传输给控制处理器(11)，第二位置传感器(8)安装在负载第二动力输入连杆上，用于获取负载第二动力输入连杆的实际位置，并通过第二数据采集模块(10)将负载第二动力输入连杆的实际位置传输给控制处理器(11)，控制处理器(11)用于根据负载第一动力输入连杆的实际位置和负载第二动力输入连杆的实际位置来控制第一伺服驱动器(1)和第二伺服驱动器(2)，使负载第一动力输入连杆与负载第二动力输入连杆在第一电动缸(3)和第二电动缸(4)的带动下同步动作。
2.根据权利要求1所述的双电机驱动的负载同步控制系统，其特征在于：它还包括第一行程传感器(12)和第二行程传感器(13)，所述第一行程传感器(12)的传感头安装在第一电动缸(3)推杆伸出极限位置和缩回极限位置，第一行程传感器(12)用于将第一电动缸(3)在推杆伸出极限位置和缩回极限位置处的到位信号传输给控制处理器(11)，控制处理器(11)根据推杆伸出极限位置和缩回极限位置处的到位信号控制第一电动缸(3)的推杆在伸出极限位置和缩回极限位置之间运行；
第二行程传感器(13)的传感头安装在第二电动缸(4)推杆伸出极限位置和缩回极限位置，第二行程传感器(13)用于将第二电动缸(4)在推杆伸出极限位置和缩回极限位置处的到位信号传输给控制处理器(11)，控制处理器(11)根据推杆伸出极限位置和缩回极限位置处的到位信号控制第二电动缸(4)的推杆在伸出极限位置和缩回极限位置之间运行。
3.根据权利要求1所述的双电机驱动的负载同步控制系统，其特征在于：所述控制处理器(11)判断负载第一动力输入连杆的实际位置和负载第二动力输入连杆的实际位置是否一致，如果一致，则控制处理器(11)保持当前的第一伺服驱动器(1)和第二伺服驱动器(2)的控制指令，如果不一致，则说明复杂两个动力输入连杆出现了不同步的情况，控制处理器(11)调整第一伺服驱动器(1)和第二伺服驱动器(2)的控制指令，使负载第一动力输入连杆与负载第二动力输入连杆在第一电动缸(3)和第二电动缸(4)的带动下恢复同步动作。
4.根据权利要求1所述的双电机驱动的负载同步控制系统，其特征在于：所述控制处理器(11)用于接收有线远程控制端(14)和无线远程控制端(15)的远程控制。
5.根据权利要求1所述的双电机驱动的负载同步控制系统，其特征在于：所述控制处理器(11)对第一伺服驱动器(1)和第二伺服驱动器(2)的控制指令为遵循CANOPEN协议的CAN 控制指令。
6.根据权利要求1所述的双电机驱动的负载同步控制系统，其特征在于：它还包括第一旋转编码器(5)和第二旋转编码器(6)、第一旋转编码器(5)安装在第一电动缸(3)电机部分的输出轴上，用于向第一伺服驱动器(1)反馈第一电动缸(3)电机部分的转速和输出轴相对位置信息；第二旋转编码器(6)安装在第二电动缸(4)电机部分的输出轴上，用于向第二伺
2。