项目一工业机器人工作站简介
本项目分为2个任务：任务1：认识ABB工业机器人
任务2：启停ABB工业机器人工作站
一、任务描述
在了解ABB工业机器人工作站基本构成的基础上，按照步骤正确地进行工作站的开关机的操作。
本书所介绍的工作台采用型号为ABB IRB120的六自由度工业机器人（以下简称IRB120机器人），与其配套的机器人控制器型号为IRC5。
本任务每四位同学一组，按照企业岗位操作规范，知道ABB IRB120工业机器人的特点及主要参数、ABB机器人工作站的功能、熟悉ABB机器人开关机流程，最后能正确启停ABB机器人。
二、学习目标
完成本实训任务后，你应能够：
1.知道ABB IRB120工业机器人的特点
2.知道ABB机器人工作站的功能
3.知道ABB机器人开关机流程
4.能正确启停ABB机器人。
三、学习准备
（1）ABB IRB120概述
①本书所介绍的工作台采用型号为________的六轴工业机器人（以下简称IRB120机器人），与其配套的机器人控制器型号为__________。
IRB120机器人是迄今为止_______（最大
最小）的多用途机器人。
空气管线与用户线缆从底脚至手腕全部嵌入机身内部，易于机器人
_______（分散集成）。
由于其出色的便捷性与集成性，使IRB120机器人成为同类产品中的佼佼者。
②ABB机器人有机械系统、控制系统和驱动系统三大重要部分组成。
期中，机械系统即为机器人本体，是机器人的支承基础和执行机构，包括_____、______、_______；控制系统是机器人的大脑，是决定机器人功能和性能的主要因素，主要功能是根据作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号，从而控制机器人在工作空间中的________、_________、操作顺序及动作时间等；驱动系统是____________的驱动装置。
③填写图片中设备型号或名称
_______________________________________
_______________________________________
④完成IRB120机器人表格参数
（2）多功能实训操作台
①气压控制单元
气压控制单元由_______、________和________组成，当空压机开启时，先经过减压阀，然后分成两个支路，一路过两位三通单控电磁阀，用来控制_________，另一路过两位五通双控电磁阀，用来控制____________。
②轨迹路线及TCP点标定功能模块
轨迹路线功能模块包含___________，可用于编辑、调试不同的轨迹程序，凸起的尖锐物件，用来__________________。
③填写相应的功能模块
__________________
__________________
④写字应用功能模块
写字应用功能模块，由4个吸铁石组成和1个平面组成，将A4纸放在平板上，用4个吸铁石固定，写字实训内容可以简单，也可以复杂，可以配合_______________，完成实训。
⑤外部操作面板
操作面板上对应有8个输入开关，是_________________的预留配置，用来实现工业机器人功能模块化的自动运行。
⑥安全防护门
安全防护门有四扇玻璃门，每个玻璃门上装有1个___________，当机器人自动运行过程中，安全门一旦打开，机器人便会__________，当机器人安全门再次关闭时，机器人便会
________。
四、任务实施
（一）计划
请根据任务要求，确定所需要设备资料与工具，并对小组成员进行合理分工，制定详细的
作业计划。
（二）实施
（1）开机操作
机器人实际操作的第一步就是开机，只要将机器人控制柜上的总电源旋钮从（ON
OFF）扭转到（ON OFF）即可。
（a ）ON （b ）OFF
①检查工业机器人是否都处于默认安全状态，当机器人太过靠近周边硬件时需要操作者手动调整好工业机器人姿态，方可进行下一步操作。
②检查机器人工作范围内、各个气缸行程范围内，（
是
否）有杂物； ③查看气缸有没有异常，没有气源压力的情况下，手动尝试（是
否）能让气爪张合
④手握扳手（
逆时针
顺时针）旋转，打开气源 ⑤向上拔起黑色旋钮，（逆时针
顺时针）旋转黑色旋钮，将调压阀调整进气压力至
_______；
⑥将电源开关拨至“（
ON OFF ）”，开启ABB 工业机器人
⑦将模式切换成手动模式，观察电机的灯，灯闪烁。
⑧将模式切换成自动模式，观察电机的灯，灯不亮，用手按一下电机的灯，灯常（亮
不亮）。
（2）关机操作
①单击示教器界面左上角的主菜单按钮，然后单击“______”。
②弹出如图所示的界面，单击右下角的“_______”。
③在弹出的高级重启界面中，选择“________”，然后再单击“下一个”。
④弹出提示界面，单击“________”。
⑤将机器人控制柜上的总电源旋钮从（
ON
OFF ）扭转到（
ON
OFF ）即可。
五、检查
（1）开机操作后，查看工业机器人工作模式（手动
全速手动
自动） （2）关机操作后，查看工业机器人总电源（是
否）切断、（
是
否）将插头拔
出。
（3）任务完成后，整理整顿工位，物品摆放整齐、清扫清理现场、工作页完成上交。
六、评价反馈
教师签名：＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿日期：＿＿＿年＿＿＿月＿＿＿日。