一．系统设计
1.1设计要求：
1.2车体方案论证与选择：二．硬件设计及说明
（一）、方案论证
（二）、具体设计与实现
三．软件设计及说明
四．附录
一．系统设计
本组智能小车的硬件主要有以STC89C52作为核心的主控器部分、自动循迹部分、显示部分、电机驱动部分，避障传感部分。
其中电机驱动部分和其他部分分别由两个不同的电源分开供电。
小车硬件系统结构示意图如下：
循迹模块
电源模块
避障模块
STC89C52
蜂鸣器
显示模块
L298驱动芯片
电
动
机
控制
1.1设计要求：
（1）基本要求：实现小车的前进后退，左转右转（按照程序预设）（2）扩展部分：实现小车自动循迹功能，避障功能。
1.2车体方案论证与选择：
方案一：自己动手制作电动车。
方案二：购买完整的车架车轮、电机及其驱动电路。
综合考虑之后决定选择方案一。
二．硬件设计及说明
（一）、方案论证
1．路面情况检测方案的选择
探测路面黑线的基本原理：光线照射到路面并反射，由于黑线和白纸对光的反射系数不同，可根据接收到的反射光强弱来判断黑线，可实现的方案有以下几种：
方案一：采用普通发光二极管及光敏电阻组成的发射接收方案，电路如图1-1所示。
该方案在实际使用时，容易受到外界光源的干扰，有
时甚至检测不到。
主要是因为可见光的反射效果跟地表的平坦程度、地表材料的反射情况均对检测效果产生直接影响。
虽然可采取超高亮度发光二极管降低一定的干扰，但这有增加额外的功率损耗。
方案二：脉冲调制的反射式红外发射接收器。
由于采用该有交流分量的调制信号，则可大幅度减少外界干扰；另外红外发射接受管的最大工作电流取决与平均电流，如果采用占空比小的调制信号，在平均电流不变的情况下，瞬时电流很大（50~100mA），则大大提高了信噪比。
并且其反映灵敏，外围电路也很简单。
电路如图1-2所示。
比较以上两种方案，方案二占有很大的优势，市场上很多红外光电探头也都是基于这个原理。
这样不但能准确完成测量，而且能避免电路的复杂性，因此建议选择方案二。
图1-1
图1-2
2．电动机的选择
方案一：采用步进电机，步进电机的一个显著特点就是具有快速启停能力，如果负荷不超过步进电机所能提供的动态转矩值，就能够立即使步进电机启动或反转。
另一个显著特点是转换精度高，正转反转控制灵活。
方案二：采用普通直流电机。
直流电动机具有优良的调速特性，调速平滑、方便，调整范围广；过载能力强，能承受频繁的冲击负载，可实现频繁的无级快速启动、制动和反转；能满足各种不同的特殊运
行要求。
由于普通直流电机更易于购买，并且电路相对简单，因此建议采用直流电机作为动力源。
3．电动机驱动方案的选择
方案一：采用电阻网络或数字电位器调整电动机的分压，从而达到调速目的。
但是电阻网络只能实现有级调速，而数字电阻的元器件价格比较昂贵，且可能存在干扰。
更主要的问题在于一般电动机的电阻比较小，但电流很大，分压不仅会降低效率，而且实现很困难。
方案二：采用继电器对电动机的开与关进行控制，通过控制开关的切换速度实现对小车的速度进行调整。
这个电路的优点是电路较为简单，缺点是继电器的响应时间长，易损坏，寿命较短，可靠性不高。
方案三：采用四个大功率晶体管组成H桥电路，四个大功率晶体管分为两组，交替导通和截止，用单片机控制使之工作在开关状态，进而控制电动机的运行。
该控制电路由于四个大功率晶体管只工作在饱和与截止状态下，效率非常高，并且大功率晶体管开关的速度很快，稳定性也极强，是一种广泛采用的电路。
基于以上的分析，建议电动机驱动电路选择方案三。
4．障碍物探测方案的选择
方案一：脉冲调制的反射式红外发射接收器。
由于采用该有交流分量的调制信号，则可大幅度减少外界干扰；另外红外发射接受管的最大工作电流取决与平均电流，如果采用占空比小的调制信号，在平均电流不变的情况下，瞬时电流很大（50~100mA），则大大提高了信噪比。
并且其反映灵敏，外围电路也很简单。
电路工作原理如图1-2所示。
方案二：采用超声波传感器，如果传感器接受到反射的超声波，则通知单片机前方有障碍物，否则通知单片机可以向前行驶。
市场上很多红外光电探头也都是基于这个原理。
这样不但能准确完成测量，而且能避免电路的复杂性，因此建议选择方案一。
5．供电电源方案的选择
方案一：采用两个电源供电。
将电动机驱动电源与单片机以及其周电路电源完全隔离，利用光电耦合器传输信号。
这样可以使电动机驱动所造成的干扰彻底消除，提高了系统的稳定性，但是多一组电池，增加了车身重量，增大了小车的惯性。
方案二：采用单一电源供电。
电源直接给电动机供电，因电动机启动瞬间电流较大，会造成电源电压波动，因而控制与检测部分电路通过集成稳压块供电。
其供电电路比较简单，
通过比较，小车的机动性和灵活性更为重要，供电电路建议采用方案二为好。
（二）、具体设计与实现
单片机为小车的控制核心，电路由黑线检测模块，电机驱动模块，红外线探测模块，红外避障模块，等几部分构成。
（1）路面黑线检测设计与实现
当检测到黑线时，红外光管接收到反射回来的红外光，其输出立即发生高低电平跳变，该信号经放大整形后送单片机分析处理。
为保证小车沿黑线行驶，采用了两个检测器并行排列。
在小车行走过程中，若向左方向偏离黑线，则右侧的探头就会检测到黑线，把信号传给单片机。
，单片机控制车头向右转。
路面黑线检测电路如图1-3所示。
图1-3
（2）电动机驱动电路设计与实现
由四个大功率晶体管组成H 桥电路组成，四个晶体管分为两组，交替导通和截止，以保证小车完成前进、后退、左传、右转等运行动作。
本部分采用电机驱动芯片L298N，其管脚图与原理图如图1-4所示。
（3）避障部分的设计与实现
本部分采用E18-D80NK-N光电传感器，这是一种集发射与接收于一体的光电传感器，发射光经过调制后发出，接收头对反射
光进行解调输出。
有效的避免了可见光的干扰。
透镜的使用，也使得这款传感器最远可以检测80厘米距离，检测障碍物的距离可以根据要求通过尾部的电位器旋钮进行调节。
其外观如图1-5所示。
图1-4
图1-5
（4）显示部分的设计与实现
主要用RT1602来显示数据，电阻RV1用来调节显示器的背光亮度。
（LCD液晶具有功耗低、显示内容丰富、清晰，显示信息量大，显示速度较快等特点）电路如图1-6所示。
图1-6
三．软件设计及说明
系统软件流程图如下图所示：(系统程序的具体代码见附录二)
主程序流程图
循迹子函数流程图四．附录
附录一：系统元器件清单附录二：系统测试源程序。