哈尔滨工程大学科创特色公开课考试试卷
（年学期）
课程名称：
（答卷时用正楷填写班级、学号、姓名，便于成绩录入和发放结课证书）
二、判断题（每题4分，共20分）
1、机器人定位最终得到的是机器人坐标系下的位置。（）
2、陀螺仪可以实时地提供机器人的姿态角。（）
3、理论上两个被动编码器加陀螺仪就可以解算机器人的坐标。（）
4、课程介绍的机器人可以自主决定走什么样的路径。（）
5、机器人坐标系是固定不动的。（）
三、选择题（每题5分，共20分）
A、被动码盘到车体中心的距离R；
B、被动码盘轴线的夹角 ；
C、陀螺仪的精度；
D、与被动码盘连接的滑杆长度。
四、简答题（共40分）
1、简要说明全向移动机器人与普通两轮机器人的区别。（10分）。
2、简述机器人的定位过程。（文字或者公式描述均可）（10分）。
3、简述机器人直线运动和圆弧运动的控制过程（20分）。
1、编码器的输出是：________。
A、正弦波；B、方波；C、余弦波。
2、课程介绍的陀螺仪是________。
A、单轴光纤陀螺；B、微机械陀螺；C三轴光纤陀螺。
3、课程介绍的机器人的主控制器是________。
A、51单片机、；B、AVR单片机；C、ARM微处理器。
4、与机器人的定位精度无关的参数是________。
一、填空题（每空4分，共20分）
1、机器人的定位所需的传感器主要是_______、_______。
2、机器人的速度(Vx,Vy)经过_______就得到了位置坐标(x,y)。
3、课程介绍的机器人的三个全向轮的轴线互成_______度。
4、驱动全向轮移动的电机称为_______电机。
5、机器人在运动过程中偏离轨迹后，使用_______调节方法纠正。