研宏科技PMC控制器通讯协议
一、数据传输采用数据帧方式
请求指令
[启动关键字AA][设备地址][操作码] [参数1] [参数2] [参数31] [参数32] [参数33] [参数34] [校验码]
回应消息
[启动关键值BB] [设备地址][操作码] [错误码] [参数1] [参数21] [参数22] [参数23] [参数24] [校验码] Eg: BB FF 01 01 00 00 00 00 00 FF
备注:
1、当前控制器支持的操作指令为等长指令，每个指令长度为10个字节；
2、地址码为0xff的指令为广播指令。所有控制器都需要处理；
3、错误校验码采用普通的加法运算。即：
[校验码]= [设备地址]+[操作码] + [操作数1] + [操作数2] + [操作数31] +[操作数32] + [操作数33] + [操作数34] ;
二、系统参数设置指令
1、设置控制器工作模式
par1 [01: 02PC]
eg:设置PC机器指令工作模式
AA FF 04 02 00 00 00 00 00 00
BB FF 04 00 00 00 00 00 00 FF
2、设置控制器地址
Eg：
AA FF 01 5500 00 00 00 00 00
BB 55 01 00 00 00 00 00 00 FF
3、获取控制器地址
BB XX 02 00 XX00 00 00 00 00
控制器地址
发送：AA FF 02 00 00 00 00 00 00 00
接收：BB 55 02 00 55 00 00 00 00 FF
4、获取控制器工作模式
BB XX 05 00 XX00 00 00 00 00
控制器工作模式
5、蜂鸣器叫
Par3ms
AA FF 09 00 00 00 00 01 00 00
6、向输出口上面输出一个
Par2 1为高电平，0为输出低电平
AA FF 13 01 00 00 00 00 00 00
读取输入口状态信息
BB FF 3F 00 00 00 00 0F FF FF
7、设置电机转动一圈需要的脉冲数。
Par3 电机驱动器的细分数
AA FF 61 01 00 00 00 06 40 00
BB FF 61 00 00 00 00 00 00 FF
8、获取驱动器的细分数(如果含有减速箱需要计算减速箱值)。
Par1 (1X2Y3Z) 返回指令中，细分数通过Par3带回
AA FF 62 01 00 00 00 00 00 00
BB FF 62 00 00 00 00 06 40 FF
设置电机转动一圈移动的距离。
Par1 (1X2Y3Z)
Par3 电机转动一圈运行的距离，为4字节浮点数
AA FF 63 01 00 00 00 80 3F 00
BB FF 63 00 00 00 00 00 00 FF
9、获取电机转动一圈移动的距离。
Par1 (1X2Y3Z) 返回指令中，细分数通过Par3带回
AA FF 64 01 00 00 00 00 00 00
返回：AA FF 64 01 00 00 00 00 00 00
10、设置电机加速系数。
注：Par1 操作电机类型(1、X轴；2、Y轴；3、Z轴) Par3 电机加速系数
AA FF 65 01 00 00 00 00 01 00
BB FF 65 00 00 00 00 00 00 FF
11、获取电机加速系数。
Par1 (1X2Y3Z) 返回指令中，细分数通过Par3带回
AA FF 67 01 00 00 00 00 00 00
BB FF 67 00 00 00 00 00 01 FF
12、设置电机减速系数。
Par1 (1X2Y3Z)
Par3 电机减速系数
AA FF 68 01 00 00 00 00 01 00
13、获取电机减速系数。
Par1 (1X2Y3Z) 返回指令中，细分数通过Par3带回
AA FF 6A 01 00 00 00 00 00 00
14、设置步进电机速度
: Par1(1X2Y3Z)
Par3: 最高速度(Hz)
AA FF 6B 01 00 00 00 25 80 00
15、读取步进电机速度
: Par1(1X2Y4Z)
Par3: 最高速度(Hz)
AA FF 83 01 00 00 00 00 00 00
AA FF 83 01 00 00 00 00 00 00
16、步进电机相对运动
: Par1(1X2Y4Z)
Par3: 运行的距离
AA FF 6D 01 00 00 00 00 01 00
BB FF 6D 00 00 00 00 00 00 FF 赋值成功
BB FF 3C 00 00 00 00 00 01 FF 运行中X轴
BB FF 3C 00 00 00 00 00 00 FF 停止
17、步进电机运行到指定位置
: Par1(1X2Y3Z)
Par3: 运行的距离
AA FF 6F 01 00 00 00 00 00 00
BB FF 6F 00 00 00 00 00 00 FF
BB FF 3C 00 00 00 00 00 01 FF
BB FF 3C 00 00 00 00 00 00 FF
18、立刻停止电机运行
注: Par1：操作电机类型(1、X轴；2、Y轴；3、Z轴)
AA FF 6D 01 00 00 00 00 10 00
BB FF 6D 00 00 00 00 00 00 FF
BB FF 3C 00 00 00 00 00 01 FF
AA FF 71 01 00 00 00 00 00 00 发送停止指令
BB FF 71 00 00 00 00 00 00 FF 返回停止指令确认
BB FF 3C 00 00 00 00 00 00 FF 返回电机停止状态19、慢速停止电机运行