1、模糊控制器有哪几部分组成？各完成什么功能？
答：模糊控制器主要是由模糊化、知识库、模糊推理和去模糊化四个功能模块组成。

模糊化：为实现模糊控制而将精确的输入量进行模糊化处理，是将精确量转化为模糊量的过程。

模糊化模块在不同的阶段有不同的作用：a、确定符合模糊控制器要求的输入量和输出量。

b、对输入输出变量进行尺度变换，使之落于各自的论域范围内。

c、对已经论域变换的输入量进行模糊化处理，包括模糊分割和隶属函数的确定。

知识库：知识库通常由数据库和规则库组成，包含了具体应用领域的知识和要求。

其中，数据库主要包含输入输出变量的尺度变换因子、输入输出空间的模糊分割以及模糊变量的模糊取值及相应的隶属度函数选择和形状等方面的内容。

规则库包含了用模糊语言描述专家的经验知识，来表示一系列控制规则。

它们反映了控制专家的经验和知识。

模糊推理：是一种近似推理，根据模糊控制规则库和当前系统状态推断出应施加的控制量的过程，由推理机完成。

去模糊化：由于控制器输出到具体的执行机构的信号必须是清晰的精确量，因此，需要一个与输入模糊化相反的过程，即把模糊推理结果转变为清晰量，他实现从输出论域上输出模糊空间到输出精确空间的映射。

2、模糊控制器设计的步骤怎样？
答：模糊控制器的设计包括以下几个方面的内容；
①、输入变量和输出变量的确定。

②、输入输出变量的论域和模糊分割，以及包括量化因子和比例因子在内的控制
参数的选择。

③、输入变量的模糊化和输出变量的清晰化。

④、模糊控制规则的设计以及模糊推理模型的选择。

⑤、模糊控制程序的编制。

3、清晰化的方法有哪些？
答：清晰化的方法：
①、最大隶属度法：这种方法将模糊推理得到的结论中最大隶属度值最对应的元
素作为控制器输出的精确值，如果有多个最大点，则取其平均值。

②、加权平均法
③、面积等分法：把输出的模糊集合所对应的隶属函数与横坐标之间围成的面子分成两部分，那么该方法得到的精确值应满足使该两部分的面积相等。

④、由于Tsukamoto模型和Takagi-Sugeno模型输出本身就是清晰量，则不需要去模糊化。