PixHawk下载与编译Bootloader文件
购买现成的飞控都是已经烧录好程序的，所以只连接地面站更新固件调试参数就可以了。
但是自己根据官方开源方案设计的PCB就必须烧录引导程序芯片才可以正常工作。
本文以PixHawk(PixFmu2.4.5)为例讲解。
一、安装下载与编译软件PX4 Toolchain
1.1、下载编译文件
进入官网/dev/toolchain_installation_win下载最新安装程序，（这里是以windows操作系统为例，其它系统可以下载对应安装程序）如何下图：
右击目标另存为安装文件。
1.2、安装编译文件
双击安装文件，根据提示安装软件，安装成功后在电脑程序栏处找到PX4 Toolchain
（本例安装版本：px4_toolchain_installer_v14_win），此软件包含以下分支应用，HTerm,PX4 Console,PX4 Eclipse,PX4 Software Download,TeraTerm,Uninstall PX4.
二、下载与编译Bootloader文件
2.1、打开下载软件PX4 Toolchain / PX4 Console软件
2.2、根据提示输入命令（红色字体部分，进入下载网址并下载Bootloader文件，）
Administrator@WIN-09210921 /d/px4
$ git clone https:///PX4/Bootloader.git 回车
完成后，将会在安装文件夹下新建Bootloader文件夹并下载官网相关文件到些文件夹。
2.3、根据提示输入命令（红色字体部分，选择文件夹）
Administrator@WIN-09210921 /d/px4
$ cd Bootloader 回车
2.4、根据提示输入命令（红色字体部分，下载并生成bootloader文件）
Administrator@WIN-09210921 /d/px4/Bootloader
$ make 回车
2.5、根据提示输入命令（红色字体部分，初始化文件）
Administrator@WIN-09210921 /d/px4/Bootloader
$ git submodule init 回车
2.6、根据提示输入命令（红色字体部分，升级文件）
Administrator@WIN-09210921 /d/px4/Bootloader
$ git submodule update 回车
2.7、根据提示输入命令（红色字体部分,下载stylefix文件）
Administrator@WIN-09210921 /d/px4/Bootloader
$ make 回车
注意：以上步骤即可以生成PIX所需要的bootloader文件，官网上提供三个版本的文件可以供下载（master(最新版本),stylefix（合适版本）,vetting（通过审核版本）），但是这里默认下载生成的是最新（master版本）的文件。
经过测试，最新版本的文件可能不成熟等原因，会造成飞控可以连接地面站却下载不了固件，又或者可以下载固件却连接不了地面站。
所以要按照以下步骤更新为stylefix（合适版本）。
2.8、更新成stylefix文件
打开下载软件PX4 Toolchain \ PX4 Console，
根据提示输入命令（红色字体部分）
Administrator@WIN-09210921 /d/px4
$ cd Bootloader 回车
2.9、根据提示输入命令（红色字体部分）
Administrator@WIN-09210921 /d/px4/Bootloader
$ git checkout –b stylefix origin/stylefix 回车
2.10、根据提示输入命令（红色字体部分）
Administrator@WIN-09210921 /d/px4/Bootloader
$ make 回车
以上步骤完成生成stylefix版本的bootloader文件
三、下载Firmware文件(主程序源代码)
2.1、运行(主程序源代码)
保存路径（软件安装目录下，自动生成）
Administrator@WIN-09210921 /d/px4
$ git clone https:///PX4/Firmware.git
以上开始下载更新程序（过程约20分钟，具体时间视电脑与网络为准）
四、更新Firmware文件（官网上经常会更新文件）
4.1、根据提示输入命令（红色字体部分）打开Firmware
Administrator@WIN-09210921 /d/px4
$ cd Firmware
4.2、根据提示输入命令（红色字体部分）后回车,初始化更新文件
Administrator@WIN-09210921 /d/px4/Firmware
$ git submodule init
4.3、等以上步骤完成后（约1分钟左右），根据提示输入命令（红色字体部分）后回车Administrator@WIN-09210921 /d/px4/Firmware
$ git submodule update
以上开始下载更新程序（过程约20分钟，具体时间视电脑与网络为准）。