PLC 控制机械手设计与模拟调试
设计任务和要求如下:
1、任务：机械原点高在可动部分左上方，即压下左限开关和上限开关。

并且工作钳处于放松状态；上升、下降和左、右移动由电磁阀驱动气缸来实现的；当工件处于工作台B 上方准备下放时，为确保安全，用光电开关检测工作台B 有无工件，只在无工件时才发出下放信号；机械手工作循环为：启动---->下降---->夹紧--→上升---->右行---->下降---->放松---->上升---->左行---->原点。

2、要求：
（1） 电气原理图设计，工作方式设置为自动循环和点动两种。

（2） PLC 梯形图设计，工作方式设置为自动循环、点动、单周循环和步进四种。

（3） 有必要的电气保护和联锁。

（4） 自动循环时应按上述顺序动作。

启动---->下降---->夹紧--→上升---->右行---->下降---->放松---->上升---->左行
---->原点。

夹紧
放松
SQ5 x5SQ6 x6
机械手运行模拟图
I/O 接线图
左行
右行上升放松/夹紧下降自动起动
停止
手动单步单周回原点连续回原点起动手动上升手动下降手动左移手动右移手动放松手动夹紧左限位右上限位右下限位右限位左上限位左下限位
I/O分配表
梯形图
(1)回原点方式
按住X21，按一下X25→ Y0断电，停止下降；Y2通电，上升；→上升到位即压下X5→Y3断电，停止右移；Y4通电，左移→左移到位即压下X6 →停止。

(2)手动方式
按住X20，原位（按X2、X6），①按X14→ Y0通电，下降→下降到位即压下X1→Y0断电，停止下降；松开X14，②按X10→Y1通电，夹紧；松开X10，③按X15 → Y2通电，上升（Y1保持通电，保持夹紧）→上升到位即压下X2→Y2断电，停止上升；松开X15，④按X12→ Y3通电，右移（Y1保持通电，保持夹紧）→右移到位即压下X3→松开X12，B处无工件，即按下X0，⑤按X14→ Y0通电，下降→下降到位即压下X4→Y0断电，停止下降；松开X14，⑥按X11→Y1断电，放松；松开X11，⑦按X15 → Y2通电，上升→上升到位即压下X5→Y2断电，停止上升；松开X15，⑧按X13→ Y4通电，左移→左移到位即压下X6→Y4断电，停止。

(3)单步方式
按住X22，原位（按X2、X6），按一下X26→Y0通电，下降→下降到位即压下X1→Y0断电，停止下降；→按一下X26→Y1通电，夹紧→延时1秒→按一下X26→Y2通电，上升→上升到位即压下X2→Y2断电，停止上升；→按一下X26→Y3通电，右移→右移到位即压下X3→Y3断电，停止右移→按一下X26→Y0通电，下降→下降到位即压下X4→Y0断电，停止下降→按一下X26→Y1复位，放松→延时1秒→按一下X26→Y2通电，上升→上升到位即压下X5→Y2断电，停止上升→按一下X26→Y4通电，左移→左移到位即压下X6→停止。

(4)单周方式
按住X23，按一下X26→Y0通电，下降→下降到位即压下X1→Y0断电，停止下降；→Y1通电，夹紧→延时1秒→Y2通电，上升→上升到位即压下X2→Y2断电，停止上升；→Y3通电，右移→右移到位即压下X3→Y3断电，停止右移→B处无工件，即按下X0，Y0通电，下降→下降到位即压下X4→Y0断电，停止下降→Y1复位，放松→延时1秒→Y2通电，上升→上升到位即压下X5→Y2断电，停止上升→Y4通电，左移→左移到位即压下X6→停止。

（一周）
(5)自动方式
按住X24，按一下X26→Y0通电，下降→下降到位即压下X1→Y0断电，停止下降；→Y1通电，夹紧→延时1秒→Y2通电，上升→上升到位即压下X2→Y2断电，停止上升；→Y3通电，右移→右移到位即压下X3→Y3断电，停止右移→B处无工件，即按下X0，Y0通电，下降→下降到位即压下X4→Y0断电，停止下降→Y1复位，放松→延时1秒→Y2通电，上升→上升到位即压下X5→Y2断电，停止上升→Y4通电，左移→左移到位即压下X6→Y0．．通电，下降
．．．．．（下一个循环）。

无论什么时候，按X27，将停止。