机器人设计方案
一、设计要求
设计一具有独立前进、转弯、后退、避障、救人等功能的救援机器人。

二、设计任务
1.电子控制组：设计好控制电路及原理图，各类传感器电路及稳压电源，并制作成
独立模块，按程序要求进行调试（超声波、雷达和红外线传感器的感应距离）。

2.机械设计组：设计机器人各部分结构（包括机械手、身躯、底盘）以及各类传感
器模块的安装。

3.程序设计组：按照具体设计要求进行编程及调试、烧录等工作。

三、设计思路
机器人在封闭场地内利用红外线传感器自动搜索安装了红外线发射管的洋娃娃。

一旦发现目标便向目标靠近，途中发现障碍物则侧移距离L或转弯角度a然后继续前进，当机器人与洋娃娃之间距离达到S（此时红外线传感器比超声波传感器或雷达优先级更高）时，触发控制机械臂抓向小人，机械臂的“手指”部分装有压力传感器（或轻触开关代替触觉传感器实现），当抓紧小人时触发单片机控制（入口设一200W 白炽灯光感返回或者程序倒退返回）机器人返回，并翻转电机松开洋娃娃。

四、场地模拟
有一封闭场地并设立一入口，
反转松开小人并复位。

五、机器人运作流程图：
六、 电路模块设计 1.超声波发射电路：
2.超声波接收电路：
4.红外线接受电路
5.直流电机的驱动电路
6.5V 与12V 直流电源电路
7.压力或触觉传感器
8.步进电机驱动电路（1）：
步进电机驱动电路（2）
环境虚拟到内存以二维数组 存储（一个元素代表一个固
机器行走时记录行走过的位 置（只有正向行走时才记录）。

机器人救援分成三部分：循迹、 救援、返回。

循迹又分找到前 和找到后（大概方位）。

4、 个部分流程图如下：
机器人俯视图 可以保证只接受到一个直线放
向的红外线而不被其他方向的
红外线干扰，在机器人前方装
有5个或7个红外线接收头，数目越多搜索越精确。

未探测到目标（即红外传感器
未发生中断）流程。

注:启动时环境映射全部标示为未通过
关于转变方向后虚拟环境的标示问题：设立标志（记录方向）
红外发生中断（即检测到目标）和抓取动作流程
红外中断抓取动作
机器返回
方向和距离出栈（向相反的方向转），机器倒退相应的距离重复动作直至栈空。

（具体程序设计与电子、机械方面需要具体调试）
九、机械设计与构造
（设计图另附）
十、材料清单
（见材料报表）。