焊接自动化技术及应用
1、焊接程自动化主要是指焊接生产过程的自动化；主要任务是：在采用先进的焊接、检验和装配工艺过程的基础上，建立不需要人直接参与的焊接过程的焊
接加工方法和工艺方案，以及焊接机械装备和焊接系统的结构与配置。
核心：
实现没有人直接参与的自动焊接过程。
2、焊接自动化有两方面的涵义：1）、焊接工序自动化；2）焊接生产的自动化。
3、焊接生产自动化是指焊接产品生产过程，包括从备料、切割、装配、焊接、检验等工序组成的焊接生产全过程的自动化。
4、焊接自焊动化系统包括：机械装置、执行装置、能源、传感器、控制器、自动焊机
5、焊接自动化的关键技术包括：机械技术、传感技术、伺服传动技术、自动控制技术、系统技术。
6、控制系统分为：开环控制、闭环控制两种
7、控制器的作用：完成对偏差的控制
8、反馈控制原理有两个主要特点：反馈存在、跟具偏差进行控制
9、反馈系统有由给定环节、比较环节、控制环节、反馈环节、被控对象组成
10、反馈控制系统的标准化框图P12 （重点必看）
11、什么是PID，PID控制中的比例、积分、微分控制的作用是什么？
答：PID控制蕴藏了自动控制系统动态控制过程中过去、现在和将来的主要信息比例（P）控制代表当前的信息，起纠正偏差作用，使过程的动态响应迅速，是对偏差e的即时反应；积分（I）控制对过去信息的积累，能消除系统静态偏差，改善系统的静态特性；微分（D）控制是按偏差变化的趋势进行控制，有超前控制的作用，在动态调节过程时强迫系统进行动态调节，在动态调节过程结束减
小超调，克服震荡，提高系统稳定性。
比例积分（PI）控制器阶跃响应特点：比例积分控制器的输出有比例和积分两部分组成。
当突加输入信号时，由于电容C1两端电压不能突变，C1相当于短路，此时整个控制器相当于比例控制器，其输出先跳变到Kpu1，实现快速控制。
随
着C1被充电，控制器有相当于积分器，输出按积分作用随时间线性增长。
同样，当控制器深饱和后，必须等输入信号改变极性，才能使控制器退饱和。
12、传感器组成：敏感元件、转换元件、基本转换电路组成
13、传感器的特性是指传感器输出与输入的关系
14、焊接自动化中常用的传感器有：位置传感器、位移传感器、角度传感器、速度传感器等。
15、强电与弱电隔离用光耦来实现；光耦是把发光器件和光敏器件组合在一起，通过光电实现耦合，构成电—光—电的转换器件。
16、计算机三种线：数据线、地址线、控制线
17、绝对编码器输出的数据是唯一的
18、电动机控制三要素：电动机、电动机驱动的机械结构、电动机驱动与控制电路
19、 P69 （4—8）公式 直流电动机三种基本调速方法 改变电枢回路总电阻R a ；改变电枢供电电压U a ；改变励磁磁通Φ
20、晶闸管在控制电路中的作用是调压
21、P73 转速负反馈闭环调速系统 （分析）
22、在直流电动机调速中，经常采用的是等脉冲PWM 法
23、P97 （4---18）调整交流电动机转速的三种方法：改变电动机转差率、改变极对数、改变电源频率
24、P99图
25、P116 （4---26）
26、步进电动机的分配器有两种：硬件环形分配器、软件环形分配器
27、MCC —51单片机包含三种基本型号的产品：8031、8051、8751
28、MCS —51系列单片机是八位机
29、一个字节占八位
30、单片机的自恢复功能是以硬件方式实现
31、传感器的动态特性取决于传感器本身的性能和输入信号的形式
32动态特性参数：
最大超调量、调节时间、稳态误差、频率响应范围、临界频率等、
33、光电旋转编码器： 绝对型和增量型
34、绝对编码器结构：光源、光电器件、固定光栅、活动光栅盘
35、测速发电机是一种将机械转速转变电信号的传感器。
36、电机控制系统主要由电机及其机械机构组成
37、电机控制技术的三要素：伺服电动机、被控制的机械机构、运动控制电路
38、 直流电机调速的基本原理： e
e a
a a C R I U n Φ=－
直流电机调速的基本方法：改变电枢回路总电阻R a、改变电枢供电电压U a、改变励磁磁通Φe
39、通过改变激磁磁场或电枢电压的方向能改变电动机的旋转方向。
示意图如下
40、闭环调速系统具有以下三个基本特征：1）具有比例调节器的反馈闭环系统是有静差的。
2）反馈闭环控制系统具有良好的抗扰性能3）反馈闭环控制系统对给定电源和被调量检测装置中的扰动无能为力，因此，控制系统的精度依赖于给定稳压电源和反馈量检测元件的精度。
41、速度负反馈闭环调速系统的特点：
只要扰动（负载、网络电压、系统内部等）引起的转速变化能被测速发电机检测出来，该调速系统就能够进行控制。
传感器体积大，安装不方便；系统结构比较复杂。
42、转速负反馈调节是转速最直接和有效的方法。
是自动调速系统最基本的反馈形式。
43、输入输出端口有两类：并行口、串行口
44、典型单片机系统组成结构：基本部分（计算机扩展外围芯片、键盘、显示器）、测控增强部分（传感器接口和伺服驱动控制接口）、外部设备（主要指外设接口）
最小系统：能维持单片机运行，能实现简单控制的最简配置系统。