■排空气
排油在打开状态下，根据下表做成动作程序。
※因为废油脂会随着空气排出而进行固化
加油点 J1减速机 J2减速机 动作角度 80°以上 90°以上 OVR 50% 50% 动作时间 20min 20min 打开位置 加、排油口 加、排油口
J3减速机
J4 J4齿轮箱 J5 J6 J4 手腕 J5 J6
任意 0º 0º 0º 0º 0º 0º 任意 任意 任意
参考 FANU C200 0iB 165F/ 210F （其他 型号 参考 厂家 说明）
最好将J1轴以外的轴设置为0°，但如果不能设置为0° 参考上表的位置，进行润滑油加注。
■各轴的加油量
Wrist Axis 1 3800ml
Wrist Axis 2 1100ml
■风扇清扫
(B柜)
控制单元主板·可选插槽风扇单元
流程 关闭机器人控制柜→拆下风扇单元⇒通过吹气清扫 注意：请勿在控制柜内部吹气清扫
■风扇清扫
柜门风扇单元
(A柜)
流程 关闭机器人控制柜→拆下风扇单元⇒通过吹气清扫 注意：请勿在控制柜内部吹气清扫
■风扇清扫
柜门风扇单元
(B柜)
流程 关闭机器人控制柜→拆下风扇单元⇒通过吹气清扫 注意：请勿在控制柜内部吹气清扫
J2 OUT
J1 OUT
J2 IN
J1 IN
■各轴的加油、排油口
J3 OUT BOX OUT
J3 IN
BOX IN
■各轴的加油、排油口
手腕1 IN
手腕1OUT
手腕2 OUT
在手腕处，注油口是同 一个地方，完成手腕1排 油后，将其盖上，然后 手腕2进行加、排油。
■注油时注意
※油浴室内部压力过大，下面部位的密封垫圈会损坏。
FANUC机器人保养 STEP-1 减速机润滑油更换 STEP-2 电机更换和精通
机器人保养 STEP-1M （RB减速机润滑油更换）
■润滑油更换必要性
3年（11520H）使用高温 导致油脂劣化⇒油脂润滑功能下降
■可能出现的问题
减速齿轮的破损（齿隙） ⇒未对准（点错位）（直接表面缺陷） ⇒动作性能下降 减速机损坏（轴承破损）⇒轴掉落（重大事故）
■电池更换
存储器备份用（每4年） 用于保存程序、系统参数SRAM
流程 打开机器人控制柜电源30秒或更长时间⇒电源关闭⇒锂电池更换⇒电源打开 注意：务必在关闭电源并打开电源后30分钟内完成电池更换
■风扇清扫
(A柜)
控制单元主板·可选插槽风扇单元
流程 关闭机器人控制柜→拆下风扇单元⇒通过吹气清扫 注意：请勿在控制柜内部吹气清扫
70°以上
60°以上 120°以上 60°以上 60°以上 120°以上 60°以上
50%
20min
加、排油口
100%
20min
排油口
200%
10min
加、排油口
■铁粉浓度测定 ・将排出的油脂中含有的铁含量转换为数据，并判断减速机的使用寿命。 ・铁粉是减速机内的轴和轴承磨损产生的铁粉。
润滑油更换
胶囊
液体密封损坏 油封脱落
注：密封损伤后，会发生漏油，修复密封的工事和更换减速机工事一样麻烦。
■发生原因
注油时压力过高 没有充分释放压力 排油后排气不足 ・・・自动油枪加油时，压力要小于0.2Mpa。手持式 油枪加油时，通常是3秒2次的频度 进行加注。 ・・・加油时，排油口附近的压力不能充分排出。 使用软件进行排气时，长度要小于100mm。 ・・・油脂加注完后，机器人以确定的速度、姿态、时间运行，进行排压。详细见下页。
J4 Gear BOX 1900ml
J3 Axis 2500ml
J2 Axis 3500ml J1 Axis 5500ml
所有轴的加油总量为16400毫升，但因为它会在排出废油脂时进行更换， 需要大约1.2倍到1.5倍的润滑脂。 大约1.5罐（※16公斤注入）/ RB 1个单位
■各轴的加油、排油口
铁 粉 浓 度 测 定
清 扫
■润滑脂型号
厂家指定油脂型号：VIGOGREASE RE0
※使用指定型号以外的润滑油时，请使用ASTM粘稠度355～385相当的油脂。
■加油姿势
加油点
J1 J1减速机 J2减速机 J3减速机 J4齿轮箱 手腕 任意 J2 任意 0º 0º 任意 J3
姿势 J4 J5 J6
■更换周期
更换润滑脂的时间为3年或11520小时，以先到者为准。 在24小时，245天运行时，每年5880小时，更换周期设定为1.96年。
■更换润滑油流程 拆 下 每 个 轴 密 封 盖 放 置 接 费 油 容 器 各 轴 密 封 盖 安 装 RB
加 油 姿 势 调 整
排 油 管 安 装
加 油
空 气 排 出
将排出的润滑油装入胶囊内
装油
铁粉浓度测定开始
正常値 ０．１％未満
增加测量频率和监控 ０．１％以上
减速机更换 ０．３％以上
测量
清扫胶囊
用油清洗
鉄粉濃度測定とは■平衡器衬套润滑来自10ml10ml
平衡器衬套支撑点，左右各一个，加注10ml的润滑脂。1年1次，3840小时。 注：溅射多的场合，要增加加油频度。 注：水多的场合，及时进行润滑加注。 关于这部分，因为2000ia之前的机器人有加油口，所以和平衡器衬套同频度进行加油， 对于润滑脂，请使用制造商要求的＃2等级润滑脂。
机器人保养 STEP-1.E （控制柜内点检）
■控制柜内点检
A柜 A-Cabinet
B柜 B-Cabinet
■电池更换
位置数据，备份用电池（1.5年） 用于存储每个轴的位置数据的电池
单碱性干电池（市售）
流程 更换机器人控制器电源（按下紧急停止PB以确保安全） 注意：在电源关闭的情况下更换电池时，位置数据将消失。
■风扇清扫
(A柜)
风扇单元，用于室外空气ト
流程 关闭机器人控制柜→拆下风扇单元⇒通过吹气清扫 注意：请勿在控制柜内部吹气清扫
■风扇清扫
(B柜)
风扇单元，用于室外空气ト
流程 关闭机器人控制柜→拆下风扇单元⇒通过吹气清扫 注意：请勿在控制柜内部吹气清扫