2.研究意义：
智能小车，也就是轮式机器人，最适合在那些人类无法工作的环境中工作，该技术可以应用于无 人驾驶机动车，无人生产线，仓库，服务机器人等领域。在危险环境下，智能车非常适合在危险的环 境中使用。在这些险恶的环境下工作，人类必需采取严密的保护措施。而智能车可以进入或穿过这些 危险区域进行维护和探测工作，且不需要得到像对人一样的保护。在水下、太空及远程环境下，智能 车也可以用于水下、太空及远程的服务和探测。虽然尚没有人被送往火星，但已有许多太空漫游车在 火星登陆并对火星进行探测。如美国的“勇气”号和“机遇”号的主要任务是在火星上探水，它们已 分别在其着陆区域附近找到火星上过去曾有过水的证据。在智能车辆领域，智能小车自动行驶功能的 研究将有助于智能车辆的研究。智能车辆驾驶任务的自动完成将给人类社会的进步带来巨大的影响， 例如能切实提高道路网络的利用率、降低车辆的燃油消耗量，尤其是在改进道路交通安全等方面提供 了新的解决途径。
(二)、国内外研究现状
国外智能车辆的研究历史较长，始于上世纪50年代。它的发展历程大体可以分成三个阶段：
第一阶段20世纪50年代是智能车辆研究的初始阶段。1954年美国BarrettElectronics公司研 究开发了世界上第一台自主引导车系统AGVS( Automated Guided Vehicle System)。该系统只是一个
北京工业大学耿丹学院学生开题报告表
课题名称
基于51单片机的智能小车设计与实现
课题来源
自选
课题类型
AY
指导 教师
张黎
学生姓名
白钰出
学号
120204121
班级
电子121
专业
电子信息工程
一、开题报告内容：
（在不断探讨、改造、认识自然地过程中，制造能代替人劳动的机器一直是人类的梦想。它可 以按照预先设定的模式在一个特定的环境里自动的运作，无需人为管理，便可以完成预期所要达到的 或是更高的目标。智能车就是其中的一个体现。智能小车集环境感知、规划决策、自动行驶等功能于 一体的综合系统，是典型的高新技术综合体。目前，在企业生产技术不断提高、对自动化技术要求不 断加深的环境下智能车辆以及在智能车辆基础上开发出来的产品已经成为自动化物流运输、柔性生产 组织等系统的关键设备。世界上许多国家都在积极进行智能车辆的研究和开发设计。
一大批世界著名的公司开始研制智能车辆平台。
第三阶段从90年代开始，智能车辆进入了深入、系统、大规模研究阶段。最为突出的是，美国
卡内基.梅隆大学(Carnegie Mellon University)机器人研究所一共完成了Navlab系列的10台自主
车(Navlab1—Navlab10)的研究，取得了显著的成就。
运行在固定线路上的拖车式运货平台，但它却具有了智能车辆最基本得特征即无人驾驶。早期研制AGVS勺目的是为了提高仓库运输的自动化水平，应用领域仅局限于仓库内的物品运输。随着计算机的 应用和传感技术的发展，智能车辆的研究不断得到新的发展。
第二阶段从80年代中后期开始，世界主要发达国家对智能车辆开展了卓有成效的研究。在欧洲，
目前，智能车辆的发展正处于第三阶段。这一阶段的研究成果代表了当前国外智能车辆的主要发 展方向。在世界科学界和工业设计界中，众多的研究机构研发的智能车辆具有代表性的有：德意志联 邦大学的研究1985年，第一辆VaMoRs智能原型车辆在户外高速公路上以100km/h的速度进行了测试，
它使用了机器视觉来保证横向和纵向的车辆控制。1988年，在都灵的PROMRTHEUS目第一次委员会
会议上，智能车辆维塔(VITA,7t)进行了展示，该车可以自动停车、行进，并可以向后车传送相关驾 驶信息。这两种车辆都配备了UBM视觉系统。这是一个双目视觉系统，具有极高的稳定性。
荷兰鹿特丹港口的研究智能车辆的研究主要体现在工厂货物的运输。荷兰的Combi road系统，
采用无人驾驶的车辆来往返运输货物，它行驶的路面上采用了磁性导航参照物，并利用一个光阵列传 感器去探测障碍。荷兰南部目前正在讨论工业上利用这种系统的问题，政府正考虑已有的高速公路新 建一条专用的车道，采用这种系统将货物从鹿特丹运往各地。
普罗米修斯项目于1986年开始了在这个领域的探索。在美洲，美国于1995年成立了国家自动高速公
路系统联盟(NAHSC,其目标之一就是研究发展智能车辆的可能性，并促进智能车辆技术进入实用化。
在亚洲，日本于1996年成立了高速公路先进巡航/辅助驾驶研究会，主要目的是研究自动车辆导航的 方法，促进日本智能车辆技术的整体进步。进入80年代中期，设计和制造智能车辆的浪潮席卷全世界，