电机控制线
转接板
电机电池 一拖三线
电机控制状态 指示灯
电机控制接口
风扇电机接口
火焰传感器
电机电池接口
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声音传感器
策略与机器人
灭火机器人火焰声音传感器
MIC声音：AI8
信号接口： （模拟输入）
A火焰左：AI9 B火焰中：AI10 C火焰右：AI11
或
双头灭火机器人的前
MIC声音：AI12 A火焰左：AI13 B火焰中：AI14 C火焰右：AI15 双头灭火机器人的后
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相关名词解释
机器人运行 自主
熄灭蜡烛 安全方式、完全熄灭、进入该房及30cm白线
时间 限制 （m） 小学: 3 初中: 3、4 高中: 3、3、4
停表 超过规定最大时间/队员请求终止
搜房系数 （1）搜索1个房间，房间系数为1.0 （2）搜索2个房间，房间系数为0.75 （3）搜索3个房间，房间系数为0.50 （4）搜索4个房间，房间系数为0.30
机器人灭火比赛
（详细规则见全国中小学电脑制作活动指南比赛规则）
上海广茂达伙伴机器人有限公司
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比赛场地
规则解读
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规则解读
场地：长250cm，宽250cm， 高33cm
图中四个房间。每个房间内红色为火焰，蓝色为家具，黄色为搜救对象所在 位置。抽中房间后蜡烛、家具和搜救对象位置如图中所示。小学组和初中组 的场地没有搜救标识。每个房间都将保留标识火源的白线。
传感器板上的插口：
J1：信号接口 J2：PWR（接电机电池：用一拖三电池线） J3：FAN（接灭火风扇电机） J4：DO（灭火风扇电机控制接口）
转接板上的插口：
J1： 信号接口MIC声音：AI8 A火焰左：AI9 B火焰中：AI10 C火焰右：AI11
J2： 信号接口MIC声音：AI12 A火焰左：AI13 B火焰中：AI14 C火焰右：AI15
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策略与机器人
数字输入传感器应用
（模拟输入口的使用：MF控制器上模拟输入接口兼容数字传感器）
int ma_1=0; void main() {
while(1) {
ma_1 = AI(0); /*此时以传感器接AI0口为例*/ printf( "\tma_1 =%d" ,ma_1); } }
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策略与机器人
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策略与机器人
红外测距传感器PSD（可替换红外光电传感器）
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策略与机器人
红外测距传感器PSD应用（模拟输入口的使用）
使用时注意接口插入的方向：红+，黑-，黄S
int ma_1=0; void main() {
while(1) {
ma_1 = AI(0); /*此时传感器接AI0口*/ printf( "\tma_1 =%d" ,ma_1); } }
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策略与机器人
模拟输入传感器应用（火焰、声音传感器的测试）
int ma_10=0; void main() {
while(1) {
ma_1 = AI(9); /*此时以传感器接AI9口为例*/ printf( "\tma_10 =%d" ,ma_10); } }
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策略与机器人
DO口的控制（MF灭火机器人灭火风扇电机控制接口：前风扇用DO0，后风扇用DO1）
最终以得分最低的机器人为胜出，该机器人制作者为优胜者。
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机
候场
器
检录
人
资料提交
灭
准备
火
试跑
比
抽签/选择启动方式
赛
摆放机器人
流
比赛
程
签字确认
清场
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规则解读
策略与机器人
灭火机器人功能分析
一、传感器部分
1、检测声音 >>> 声音火焰传感器组 1、识别火焰 >>> 声音火焰传感器组 2、判断在场地地面颜色 >>> 地面灰度传感器 3、检测障碍物 >>> 红外光电传感器/红外测距传感器 *4、判断机器人的方向（高中可选用） >>> *数字指南针
void main() {
while(1) {
/*此时以控制线接DO0口用为例*/ DO( 0x1, 1 ); /*DO0口接通*/ wait( 0.500000 ); DO( 0x1, 0 ); /*DO0口接通*/
wait( 0.500000 ); } }
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红外光电传感器（测障用）
策略与机器人
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红外光电传感器（测障用）
策略与机器人
该传感器上有两个LED指示灯，一个距离调节旋钮： 绿色的是工作指示灯； 红色的是有无障碍指示灯； 距离调节旋钮：顺时针增大测障距离，逆时针减小测障距离
该传感器自身具有红外发射接收调制功能， 使用时只需接MF控制器模拟输入接口，AI0~AI23任意一个均可。 在双头灭火机器人中使用了6个，分别接到AI0~AI5
二、控制器（AS-MF控制器） 三、执行器部分
1、电机+轮子（底盘）：灭火机器人的轮胎非常讲究 2、灭火装置（风扇电机、叶片） 3、滑轮 4、LCD *5、高中用的搜救板
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灭火双头器人组装清单
策略与机器人
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灭火机器人硬件分析
红外光电传感器 电机驱动电池 主控驱动电池 轮胎
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策略与机器人 火焰声音传感器 MF控制器
可靠性系数 0.9系数
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规则解读
规则解读
得分 （1）每轮得分
=实际时间×启动模式系数(1/0.9) ×房间系数(1/0.75/0.5/0.3) ×搜救系数（高中组1/0.6） ×回家系数（初中、高中组）(1/0.8)。
（2）在本次竞赛中，每个参赛选手有三轮比赛机会。 最终成绩取三次得分中两次好的得分相加后乘以可靠性系数(1/0.9)。
竞赛方式 （1）在小学组竞赛中，蜡烛将随机放在四个房间中，不采用回家模式。 （2）在初中组竞赛中，蜡烛将随机放在四个房间中，必须采用回家模式。 （3）在高中组竞赛中，蜡烛将随机放在四个房间中，完成灭火任务之后，须 完成搜救模式和回家模式
机器人 对机器人的尺寸30*30*30cm。 对机器人的重量、制作材料、产品型号等不作限制。 所有参赛机器人输入电压不限。 模拟家具是一个不大于12cm直径的涂了半光泽黄色的圆柱，柱高30cm、 重大于3公斤。
地面灰度传感器（MF中使用模拟输入AI）
底盘
灭火机器人硬件分析
灭火风扇叶片 灭火风扇电机
红外光电传感器
电机驱动电池 高中搜救
弹板
地面灰度支架
地面灰度传感.器
提手
策略与机器人
火焰声音传感器
MF控制器 底盘
主控驱动电池
轮胎
减速电机
策略与机器人
灭火机器人传感器示意图
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策略与机器人用PSD替Βιβλιοθήκη 红外光电传感器的灭火机器人.
策略与机器人
灭火机器人火焰声音传感器板（包含灭火风扇电机驱动）