问题讨论：（1）程序实现；（2）手/自动无扰动 切换；（3）抗积分饱和
第二部分：复杂PID控制

串级PID控制
串级控制结构与参数整定、串级防积分饱和 措施、串级控制中间变量的选择与设计举例

前馈反馈控制
前馈控制器（FFC）概念与设计、FFC与反 馈控制的比较

比值控制
比值控制方案与比值设置，逻辑比值控制结 构与应用举例
工业数字PID模块
跟踪输入 测量值 ym (k) 本地 设定值 远程 设定值 数字 滤波器 yf ( k) _ + R/L ysp 切换 e(k) 数字PID 增量式 u (k ) 变化率 限幅 + u (k) 输出 限幅 A/M 切换 MV(k) + 增量型 手操器 utr (k) ulim (k)

数字PID控制器与数据滤波方法
数字PID位置式

理论PID模拟算式
1 u (t ) Kc e(t ) Ti de(t ) u0 , e(t ) ysp (t ) y(t ) 0 e( )d Td dt
t
)d Ts e( j )

精馏过程控制
精馏控制目标与系统分解，被控变量的选择， 常用控制问题与对应的常规控制方案，精馏 过程的节能控制方案

其它过程设备的控制
换热器出口温度控制方案，加热炉常用控制 问题与方案，化学反应器的控制问题与方案
过程控制工程总结
戴连奎 浙江大学工业控制研究所 2012/05/28
第一部分：基本PID控制

过程动态特性分析
基于过程机理与基于过程数据的动态建模方法，过 程特性参数描述

单回路PID控制
控制阀的气开/气关选择、控制器正反作用的意义与 选择、PID控制器结构与参数整定，单回路PID控制 器的积分饱和现象及其防止
d e(t ) e(k ) e(k 1) dt Ts
数字PID位置式：
Ts u (k ) Kc e(k ) Ti Td e( j ) e(k ) e(k 1) u0 Ts j 0
k
数字PID增量式

数字PID位置式：
Ts u (k ) Kc e(k ) Ti Td e( j ) e(k ) e(k 1) u0 Ts j 0
第三部分：多变量控制

多变量过程的关联分析
相对增益概念、相对增益矩阵的意义与计算 方法、MVs 与 CVs 配对，多回路控制举例与 控制参数整定方法

解耦控制
基于传递函数的动态与静态解耦，基于过程 机理的非线性解耦器 解耦控制应用举例
第四部分：过程控制系统举例

锅炉控制
锅炉控制问题与系统分解，汽包水位控制方 案，空燃比逻辑比值控制

常规的数字PID增量式：
Ts Td u (k ) K c e(k ) e(k 1) e(k ) e(k ) 2e(k 1) e(k 2) Ti Ts

微分先行PID增量式：
Ts Td u (k ) K c e(k ) e( k 1) e( k ) y f ( k ) 2 y f ( k 1) y f ( k 2) , Ti Ts u (k ) u (k 1) u ( k )
第二部分：复杂PID控制（续）

选择控制
选择控制（也称约束控制、超驰控制）概念与结构， 选择控制抗积分饱和，应用举例

分程控制与阀位控制（VPC）
分程控制方案与阀位分程函数的确定，VPC的要领 与控制方案应用举例

非线性增益补偿
非线性控制方案、pH中和过程控制方案

对象纯滞后补偿
Smith纯滞后补偿器，内模控制结构
k

数字PID增量式：
T T u (k ) K c e(k ) e(k 1) s e( k ) d e( k ) 2e( k 1) e( k 2) Ti Ts u (k ) u (k 1) u (k )
微分先行的数字PID增量式