MITSUBISHAC 伺服通用手册MELSERVO - J2S - Super 系列MR-J2S- B 伺服放大器报警代码 昆山乐修热线：９.２ 报警当报警发生时，为停止伺服电机动态闸就会被执行，此时显示器指出了报警代码。

伺服电机停止，依照此部分排除报警原因。

用可选择性的伺服配制软件来查出报警原因。

显示 名称 定义 原因 举措10 低电压 电源电压下降 MR-J2S- B ：160V 或更少 MR-J2S-B1：83V 或更少 1. 电源电压低 检查电源2. 疏忽了60ms 的瞬间控制电源或更长3. 电源供给的电量低导致在开启时电源电压下降 4. 总电压下降至200DC 后电源才恢复（在主回路电源关闭5s 后再接通）5. 伺服放大器的错误部分检查方法：如果在CN1A 、CN1B 和CN3连接器断开后接通电源，就会出现报警（10）更换伺服放大器12 存储器错误1 RAM 存储器故障 伺服放大器的错误部分检查方法：如果在CN1A 、CN1B 和CN3所有连接器断开后接通电源，就会出现报警（12、13和15中的任何一个）更换伺服放大器13 时钟错误 印刷板故障 15 存储器错误2EEP-ROM 故障续： 显示 名称定义原因举措 16编码器错误1 在编码器和伺服放大器间的通讯错误1. CN2连接器断开 正确地连接2. 编码器故障更换伺服电机 3. 编码器电缆故障（电缆线断开或短路） 修理或更换电缆线注意： １）当报警发生时，排除其原因，确保安全，然后复位，重新操作。

否则可能会发生人身伤害。

２）如果出现绝对地址消除报警（２５），通常重新设置有效地址。

否则可能发生误操作。

要点： １）当以下任何报警发生时，排除其原因且在恢复操作前，允许有３０分钟的冷却时间。

如果操作是通过关闭控制回路来恢复，那么将其接通以复位报警，伺服放大器和伺服电机就可能出错。

a. 反馈错误（３０）b. 过载１（５０）c. 过载２（５１） ２）报警可以通过关闭电源来解除，然后再打开电源或者通过ＣＰＵ的错误复位指令从伺服系统控制器来复位。

关于细节部分，请参阅9.1部分。

17 主板错误2 CPU部分故障伺服放大器的错误部分检查方法：如果在CN1A、CN1B和CN3连接器断开后接通电源，就会出现报警（17或19）更换伺服放大器19 存储器错误3 ROM存储器故障1A 电机连接错误伺服放大器和伺服电机的错误连接伺服放大器和伺服电机的错误连接运用正确的连接20 编码器错误2 在编码器和伺服放大器间的通讯错误1. CN2连接器断开正确地连接2. 编码器故障更换伺服电机3. 编码器电缆故障（电缆线断开或短路）修理或更换电缆线24 主回路错误伺服放大器的伺服电机输出（U、V、W相间）的接地错误1. 电源输入线和伺服电机输出线在主回路接线端区域有接触正确地连接2. 伺服电机覆盖的电源线恶化导致接地错误更换电缆线3. 伺服放大器主回路错误检查方法：在伺服放大器的U、V、W相电源断开后开启伺服，出现报警（24）更换伺服放大器25 绝对位置绝对位置数据出错1. 电池电压低更换电池，经常重新设置有效地址2. 电池连线或电池出错在绝对位置探测系统中第一次接通电源3. 电容器的绝对位置编码器并未指明在报警发生后几分钟关闭电源，再接通电源使有效地址重新设置30 再生报警允许再生制动电阻或再生制动装置的再生电源超压1. 使用的再生制动装置和参数No.2的设置不相匹配正确地设置2. 内置再生制动电阻或再生制动装置未连接正确地连接3. 高负载操作或持续的再生操作导致再生制动装置的再生电源允许超压检查方法：呼叫状态显示，并检查再生负载率1.降低电荷频率2.使用较大容量的再生制动装置3.减少负载续：显示名称定义原因举措4. 电源电压异常MR-J2S- B：260V或更多MR-J2S- B1：135V或更多检查电源装置出错器或再生制动装置再生晶体管出错6. 再生晶体管出错检查方法：1）再生制动装置异常过热2）内置再生制动电阻器或再生制动装置的故障排除后报警发生更换伺服放大器31 超速速度超过了瞬间允许速度1. 较小的加速/减速时间常数导致过调量增大增大加速/减速时间常数2. 伺服系统不稳定导致过调量 1.伺服增益复位至适当值2.如果伺服增益不能设置为适当值：1）降低负载量的力矩比率2）复查加速/减速时间常数3. 编码器错误更换伺服放大器32 过流电流超过了伺服放大器的允许电流1. 伺服放大器的输出相U、V、W相短路纠正三相线2. 伺服放大器的晶体管出错检查方法：如果U、V、W相断开后再接通电源，报警（32）发生更换伺服放大器3. 伺服放大器U、V、W输出相的接地错误纠正接线4. 外部干扰导致了对过流检测回路的错误操作使用干扰抑制措施续：显示名称定义原因举措33 过压变频器总电压超过400V 1. 未使用再生制动装置使用再生制动装置2. 虽然使用了再生制动装置，但参数NO2的设置是00（未使用）使用正确的设置3. 内置再生电阻器或再生制动装置的连线开路或断开1.更换连接线2.正确地连接4. 再生晶体管出错更换伺服放大器装置的连接线断路电阻连线断，可更换伺服放大器 2.对于再生制动装置连线的断路，可更换再生制动装置6. 电源电压高检查电源34 CRC错误总线出错 1. 总线断开正确地连接2. 总县出错更换电缆线3. 总线干扰采取抑制干扰的措施4. 终端连接器断开连接终端连接器5. 在伺服放大器的副轴设置中存在着相同的序号No正确设置35 指令频率错误脉冲的输入频率过高1. 指令给予的速度大于伺服电机的最大速度复查操作程序2. 总线干扰采取抑制干扰的措施3. 伺服系控制器失灵更换伺服系统控制器36 传输错误总线或印制板出错1. 总线未连接连接总线的连接器2. 总线出错更换电缆线3. 印制板出错更换伺服放大器4. 终端连接器断开0 连接终端连接器续：显示名称定义原因举措37 参数错误参数设置错误 1. 伺服放大器出错导致参数设定的重新改写更换伺服放大器2. 有一值通过控制器来设定，其值的设定超出了设置范围在参数设置范围内改变参数45 主回路设备过热主回路设备过热1. 伺服放大器出错更换伺服放大器2. 由过载状态使电源持续地接通或断开检查驱动方式3. 伺服放大器的冷却风扇停止 1.更换伺服放大器或冷却风扇2.降低周围温度46 伺服电机过热伺服电机温度的提高驱动热保护器1. 伺服电机周围温度超过40度查看环境温度，应为0-40度2. 伺服电机已经过载 1.减小负载2.复查操作模式3.使用提供较大输出的伺服电机3. 编码器的热保护器出错更换伺服电机50 过载1 伺服放大器的负载超过过载保护的特性负载比率300%：2.5s或更多负载比率200%：100s或更多1. 伺服放大器在超额的持续输出电流中使用1.减小负载2.复查操作模式3.使用提供较大输出的伺服电机2. 伺服电机不稳定且振荡 1.为执行自动调整，重复加速/减速动作 2.改变自动调整响应的设置 3.将自动调整置关，变为手动调整3. 机械碰撞 1.复查操作模式2.安装限位开关4. 伺服电机连接错误。

伺服放大器U、V、W输出端与伺服电机U、V、W输入端不匹配正确地连接5. 编码器错误检查方法：伺服电轴的转速随伺服关闭而减慢，累计反馈脉冲量的变化与旋转角度成比例。

假如有跳跃指示或中途返回，则编码器出错更换伺服电机续：显示名称定义原因举措51 过载2 机械碰撞或类似情况导致几秒输出电流流过1. 机械碰撞 1.检查操作模式2.安装限位开关2. 伺服电机连接错误。

伺服放大器U、V、W输出端与伺服电机U、V、W输入端不匹配正确地连接3. 伺服电机不稳定且振荡 1.为执行自动调整，重复加速/减速动作 2.改变自动调整响应的设置 3.将自动调整置关，变为手动调整4. 编码器错误检查方法：伺服电轴的转速随伺服关闭而减慢，累计反馈脉冲量的变化与旋转角度成比例。

假如有跳跃指示或中途返回，则编码器出错更换伺服电机52 超范围错误偏差计数器脉冲的下降超过了参数No31的设定值1. 加速/减速时间常数过小提高加速减速时间常数2. 转矩限值过小增大转矩限值3. 由于转矩不足而不能使电机启动导致电源电压下降1.检查电源供给能力 2.使用提供较大输出的伺服电机4. 位置控制所获得1（参数No13）值小提高设置值并调整，以确保操作5. 伺服电轴由外部力来转动 1.当转矩被限定，提高此限定值 2.降低负载3.使用提供较大输出的伺服电机6. 机械碰撞 1.检查操作模式2.安装限位开关7. 编码器错误更换伺服电机8. 伺服电机连接错误。

伺服放大器U、V、W输出端与伺服电机U、V、W输入端不匹配正确地连接续：显示名称定义原因举措8E 连续通讯错误发生在伺服放大器和通讯设备（如个人计算机）间的通讯错误1.通讯电缆出错（电缆断或短路）修复或更换电缆2. 通讯设备（如个人计算机）出错更换通讯设备（如个人计算机）88 看门狗CPU部分出错伺服放大器出错检查方法：如果在CN1A，CN1B和CN3连接器断开后接通电源，报警（88）发生更换伺服放大器9.3报警如果发生E7、E9或EE报警，伺服处于关的状态就被确认。

假如出现其他任何报警，操作仍可继续，但会有报警或不执行正常操作。

根据此部分排除原因。

使用伺服配置软件装置来查处报警原因。

续：显示名称定义原因举措92 电池电缆开路报警绝对位置探测系统的电池电压低1. 电池电缆开路修复或更换电缆2. 电池电压下降至2.8V或更少更换电池96 有效地址设置报警不能使有效地址的返回精确定位1. 下降沿脉冲的保持比非地址范围的设置更明显排除脉冲下降产生的原因2. 有效地址的返回在操作指令中执行减小位移速度3. 位移速度快9F 电池报警绝对地址探测系统的电池电压下降电池电压降至3.2V或更少更换电池E0 再生超范围报警再生电源超过内置再生制动电阻或再生制动装置的再生电源是有可能的允许内置再生制动电阻器或再生制动装置的再生电源增加到再生电源的85%或更多检查方法：呼叫状态显示及检查再生负载率1.减小频率2.更换再生制动装置以获得较大容量3.减小负载E1 过载报警可能发生过载报警1或2 负载增加至85%或更多，过载报警1或2发生的机率原因及检查方法：请参阅50、51请参阅50、51续：显示名称定义原因措施E3 绝对地址计数器报警绝对地址编码器脉冲出错1. 编码器干扰采取抑制干扰的措施2. 编码器出错更换伺服马达E4 参数报警参数超出设定范围从伺服系统控制器设置的参数值超出了设置范围正确地设置E6 伺服驱动停止报警EM1-SG开外部强制停止已经有效（EM1-SG开）确保安全并解除强制停止E7 控制器紧急停止报警紧急停止信号进入了伺服系统控制器确保安全并解除紧急停止E9 主电路断开报警伺服随主电路断开而上电主电路上电EE SSCNET错误报警伺服系统控制器与SSCNET 的连接不兼容15.2错误列表当错误发生时，以下表格列出了错误细节和应采取的纠正方法15.2.1QD75检测错误错误分类出错代码错误名称错误出现错误的操作状态? 000 （正常状态）？？`重大错误001 故障硬件故障系统停止002 内部电路故障公共错误101操作中，“PLC准备关闭”操作中，“PLC准备”信号（Y0）关闭系统随着详细设置的参数2选择（组2）紧急停止（慢速停止/紧急停止）而停止（注意：慢速停止仅发生于手摇脉冲发生器的操作）102 伺服准备关闭操作中，伺服准备信号关闭系统立即停止103操作中，测试模式故障个人计算机与CPU单元不能通讯系统随着详细设置的参数2选择（组2）紧急停止（慢速停止/紧急停止）而停止（注意：慢速停止仅发生于手摇脉冲发生器的操作）104 硬限位（+）硬限位上限信号为输入系统随着详细设置的参数2选择（组1）紧急停止（慢速停止/紧急停止）而停止（注意：慢速停止仅发生于手摇脉冲发生器的操作）105 硬限位硬限位下限信号为输入106启动时，“停止”信号“开”当停止信号开，要求启动系统不产生定位107在“忙”信号时，“准备关开”当“忙”信号置ON时，“PLC准备”信号从关到开？“QD75准备”信号（X0）未置ON？系统不产生下一次定位108 启动不允许在轴的操作中，当启动不能产生时，请求启动系统不产生定位相关缓冲器的存储地址设置范围（设置序列程序号）纠正方法轴1 轴2 轴3 轴4？？？？？？？？？？？？检查是否有来自噪音的干扰？检查硬件故障的可能性？？？？？？复查切换“开/关PLC准备”信号（Y0）的序列程序？取消单轴复位出错这一错误（参阅15.1[3]部分）？？？？？检查伺服放大器电源、连接器间的连接，并取消单轴复位出错这一错误（参阅15.1[3]部分）？？？？？？检查个人电脑的插口到电缆的连接无误？改变个人电脑和QD75的传输速度（即一系列通讯波特率的选择）[参阅“5.2.9Pr133”部分]？？？？？在单轴复位出错后，将系统移到一个不用手动控制操作（参阅11章）的上限信号位置（参阅5.2.9 Pr133 部分）？？？？？在单轴复位出错后，将系统移到一个不用手动控制操作（参阅11章）的上限信号位置（参阅15.1[3]部分）？？？？？检查停止信号（输出信号/外部输入QD75）是否置“开”或“关”，将“开”指令置于“关”？信号输出至QD75轴1：Y4；轴2：Y5；轴3：Y6；轴4：Y7 ？外部输入为外部设备连接的连接器：停止信号（停止）停止指令状态确认后，取消单轴复位出错这一错误，然后将启动信号置“开”（请参阅15.1[3]部分）？？？？？当所有“忙”信号“关”时，“PLC准备”信号（Y0）由“关”置“开”？？？？？在单轴操作状态时，它不同于“备用” “停止”和“备用步骤”，不请求启动错误分类出错代码错误名称错误出现错误的操作状态OPR或绝对地201在OP出启动当OPR重试无效信号被设置时，近原点监测随OPR完成标记的接通而启动OPR不启动址的复位错误203Dog监测定时出错通过近原点OPR监测信号，从OPR速度到滞缓速度的减速过程中，近原点监测信号断开系统随着详细设置的参数2选择（组3）紧急停止（慢速停止/紧急停止）而停止（注意：慢速停止仅发生于手摇脉冲发生器的操作）204OP监测定时出错通过停止方式2-OPR，从OPR速度到滞缓速度的减速过程中，原点信号断开205 延时出错通过停止方式1)-OPR，在一个蠕动速度到OPR速度的减速过程中，经过了一个延时206计数运转量出错在统计方式1和2中，“在近原点监测ON后运转量的设置”参数比一个OPR速度所需的慢速停止速度的间距小OPR不启动207 OPR请求开当快速OPR启动时（定位启动号No9002）OPR请求记号置开209OPR重新启动允许用一停止信号使OPR停止后，重新启动请求置开重新启动被执行210OPR重新启动原点不通过当监测或计数方式OPR被重新启动，或数据设置方式OPR被建立，原点就不会通过OPR未完成211ZCT读取出错数据不能正确地从伺服放大器的OPR上下载212ABS参考点读取出错数据不能正确地从伺服放大器的OPR上下载213ABS传输时间用绝对地址复位指令不能执行与伺服放大器的通讯绝对地址复位不执行214ABS传输总和相关缓冲器的存储地址设置范围（设置序列程序号）纠正方法轴1 轴2 轴3 轴478 228 378 528 <OPR重试>0.1？从当前位置（OP出）移动工件，用手动控制操作（参阅11章），再执行OPR7475 224225374375524525<OPR速度> ？OPR低速7475 224225374375524525 ？OPR低速7475 224225374375524525？OPR低速？增加OPR延时时间79 229 379 529 <OPR dweel时间> 0到655358081 230231380381530531<近原点监测ON后设置进给量>？运用速度限制来计算运转量，在近原点监测ON后设置进给量以便运转量变为一个减速间距或更长的时间间距？OPR速度低？调整近原点监测位置，以便在近原点检测ON后运转量更长7475 224225374375524525<OPR速度>1500 1600 1700 1800 <定位启始号No>1到6007000到70049001到9004执行机械OPR（定位号：No9001）（参阅8.2部分）1500 1600 1700 1800 <定位启始号No>1到6007000到70049001到9004再次启动机械OPR（定位号No9001）（参阅8.2部分）用JOG或定位操作提高电机转速再次执行OPR再次执行OPR？检查连线（参阅12.6部分）？检查序列程序？检查连线（参阅12.6部分）？检查序列程序？检查专用指令参数（参阅14.3部分）错误分类出错代码错误名称错误出现错误的操作状态定位操作错误300超出JOG的速度范围在JOG启动时，其速度在一指定的范围内产生当JOG的启动速度超出了设定范围，JOG操作不能执行301慢速运转量错误慢速运转量超过了JOG的速度限制当慢速运转量超出了一个以慢速启动的JOG速度时，此慢速操作不能被执行500 无效条件数据No当使用条件数据的数据块由专用启动（条件启动、等待启动、同步启动“FOR”条件启动）来启动时，条件数据号就超出了设置范围操作终止501 同步启动前的错误<当同时启动数据块时> ？同步启动的配对的轴处于“忙”状态开始处：系统不操作操作中：系统立即停止<当若干根轴被同时启动和控制>? 同步启动配对的轴处于“忙”状态？同步启动的轴的启动数据号（NO）是0或超出设置范围？那些同步启动的轴的启动数据号（No）不同于超出设置范围的启动轴502 无效数据No？预执行的地址数据号No超出1-600，7000-7004及9001-9004的范围？JUMP接收站的标记被现时地执行？JUMP接收站的标记超出了1-600的范围地址数据不执行503 无指令速度？当前速度为指令速度而设置，其指令速度的定位数据是被初始执行过的？当前速度是通过速度控制来设置的？当前速度是为速度定位开关控制而设置的定位开始时，操作不产生相关缓冲器的存储地址设置范围（设置序列程序号）纠正方法轴1 轴2 轴3 轴41518 1519 161816191718171918181819<JOG速度>使JOG速度进入设置范围（参阅11.2部分）1517 1617 1717 1817 <慢速运转量>0到65535降低慢速运转量（参阅11.3部分）参阅5.4部分的“块启始数据表”<条件数据No>1到10检查条件数据No（参阅5.4 “Da14 ”部分）参阅5.5部分的“条件数据表”<条件操作>轴的标号：10H,20H,30H,40H,50H60H,70H,80H,90H,A0HB0H,C0H,D0H,E0H条件操作规格化（参阅5.5 “Da16 ”部分）1540 1640 1740 1840 轴1启始数据No同步启动轴启始数据No 0到600 同步启动轴开始数据No规格化（参阅10.5部分）1541 1641 1741 1841 轴1启始数据No 1542 1642 1742 1842 轴1启始数据No 1543 1643 1743 1843 轴1启始数据No1500 1600 1700 1800 <定位启动No>1到6007000到70049001到9004定位启动No，定位启动数据（块启动中）和定位数据（在JUMP说明中）规格化参阅5.3部分的“定位数据清单”<JUMP目标>1到600<指令速度> 定位数据规格化错误分类出错代码错误名称错误出现错误的操作状态定位操作错误504外部线性进给量超范围？当以“指定的速度插补方式”参数，在设置“合成速度”30）？在控制单元被设为“次数”开始处：系统不动作操作中：系统立即停止506 大圆弧出错偏差当一个圆弧以指定的中心点插补时，在启始圆心点直径和端点圆心直径的差距超过了参数“圆插补允许的出错界限”开始处：通过圆心指定的圆弧插补控制不被执行操作中：系统立即停止相关缓冲器的存储地址设置范围（设置序列程序号）纠正方法轴1 轴2 轴3 轴4参阅5.3部分的“定位数据清单”<定位地址/运转量>？ABS单元[mm] [PLS][英寸]？INC（当软件碰撞界限有效）单元[次数]<圆弧地址>检查定位地址？圆心地址（定位地址）？端点地址（圆弧地址）正确6061 210211360361510511<圆弧插补出错允许的界限>0到1000000纠正圆弧插补出错允许的界限值错误分类出错代码错误名称错误出现错误的操作状态定位操作错误507 软限位+？定位在软限位上限位置执行？定位地址和当前值超出了软限位的上限？在圆插补指定的子点超出了软限位的上限开始处：系统不操作当前值分析：当前值不变操作中：？当控制中（包括速度定位或定位速度转换控制的定位控制）的定位地址切换到超出软限位范围的数据时，系统、立即停止？在速度控制（包括在速度定位或定位速度转换控制）或手动控制中，当前进给值或机床进给值降至超出软限位的范围时，系统在详述参数2，紧急停止选择的设置中产生一个停止508 软限位？定位在一个超出软限位低限的位置执行？定位地址和新当前值超出了软限位低限？在圆插补指定的子点超出了软限位的上限514超出新当前值范围新当前地址超出了控制单元所设置的“次数”，0到359.99999的范围当前值未改变515 新当前值？控制系统利用新当前定位数据设置操作模式（持续路径控制）？操作模式设置一个“新当前值”于控制系统中，并使用数据来跟踪“持续路径控制”定位数据516 持续路径控制不允许？持续路径控制通过不允许使用持续路径，诸如速度控制、速度-定位切换控制、定位-速度切换控制和固定-进给的控制系统而指定？前一级数据，诸如速度控制、速度-定位转换控制、定位-速度转换控制和固定-进给显示了一持续路径控制？持续路径定位控制是为速度控制或定位-速度切换而指定的开始处：系统不操作相关缓冲器的存储地址设置范围（设置序列程序号）纠正方法轴1 轴2 轴3 轴4新当前值<新当前值><软限位上限和下限>？[mm] [英寸] [PLS][次数] 开始处：用手动控制操作，将当前进给值置入软限位（参阅11章）纠正定位地址（同样检查随子点而定的在圆插补中的圆弧地址）新当前值：操作中：纠正定位地址（因定位和圆弧地址，参阅5.3部分的Da.6 Da.7）1506 1507 160416071706170718061807 软限位上限1819 168169318319468469 软限位下限2021 1701713203214704711506 1507 160616071706170718061807<新当前值>[次数]将新当前值置入设置范围参阅5.3部分的“定位数据列表”<控制系统>01H到1EH,80H到84H?03H,0CH,17H,1CH:1到4轴的固定进给?04H,05H,13H,14H,18H,19H,1DH,1EH:1到4轴速度控制？81H：当前值变化？速度定位切换控制：06H，07H？定位速度切换控制：08H，09H<操作模式>00，01，11？01：持续定位控制？02：持续路径控制？不指定“当前值变化”，用定位数据跟踪持续路径控制？不指定“当前值变化”？不指定速度控制、固定进给、速度定位切换控制和定位速度切换控制，用定位数据跟踪持续路径控制数据？通过持续路径控制操作模式，不执行固定进给速度控制、速度定位切换控制和定位速度切换控制？通过持续路径控制操作模式，不执行速度控制和定位速度切换控制（参阅第9章节）错误分类出错代码错误名称错误出现错误的操作状态定位操作错误518超出操作模式范围？操作模式设置为2？目标地址切换在不同于ABS1和INC1的系统上发出请求？目标地址切换在持续路径控制中执行？转换地址超出软限位范围？目标地址切换在减速停止中被执行开始处：系统不操作操作中：系统随详述过的参数2的设置（减速停止/紧急停止）而停止紧急停止选择（停止组3）（注意：减速停止仅发生于手摇脉冲发生器的操作）519当插补轴“忙”，进行插补插补启始于插补轴的操作520单元组不匹配参考轴和插补轴单元不同于“合成速度”设置的“插补速度方式指定”521非法插补表达指令？插补所需的轴饿数量，在单元中未显示。