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的上翻和下翻操作。ＯＫ是存储键。Ｄ＋和Ｄ一为舵机 手动操作键。Ｋ为自动运行转换键。
号，再存储舵机位置的｜叼【序。所以当识别出Ｄ＋或Ｄ一 按下的时候．要取出上一存储地址的数据．也就是舵 机号．进行识别．再确定通过哪一个控制端口输出控 制脉冲。 下面说一下自动运行。在自动运行的程序开始，要 先输出一段复位脉冲．持续一定时间，使所有舵机回到 一个基准点ｆ运行范围的中点ｋ然后取出２４Ｃ０２的第 一个数据，进行识别．相据识别结果．打开相应的舵 机进行标志位。再取下一数据．同时开启ＴＲ０和ＴＲｌ， 根据数据的太小．改变Ｔ１的中断次数，依发加１Ｉ正转】
址．标志为：显示两个小数点。这时操作Ａ卅Ａ、Ｂ十、Ｂ一
使其变为所要的舵机号，按ＯＫ存储。操作Ｄ＋和Ｄ一． 使指定的舵机运行．到台适位置，按ＯＫ存储．再按Ｖ 键，进八下一地址．再存储机号．以此方式．直到把所 有动作存储完毕。这时，按一下自动运行键．进＾自动 运行状态．每按一坎．自动运行一遍。 下面介绍一下编程的具体方法．首先要韶决的第一 个问题是舵机位置的存储。 所谓舵机位置也就是控制脉冲宽度，控制脉冲的 产生利用定对器Ｔ０和Ｔ１共同产生。Ｔ０工作在方式 １。定时２０ｍｓ．产生控制脉冲周期．Ｔ１的多玫中断 形成０５～２ ５ｍｓ的脉；÷宽度。Ｔ１工作在方式２．定时
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可编程机械手的制作
作者： 作者单位： 刊名： 英文刊名： 年，卷(期)： 王成锋
电子制作 ELECTRONICS DIY 2011(5)
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可编程机械手的制作
●●● 作者／｛成锋
工业机械手（如焊接机器人ｌ多采用示教再现式 的缟程方法。把让它完成的动作，包括工作中的些 参数，由操作者先。教’它一遍，然后．机械手便可 自动运行所输八的动作。 下面介绍利用ＡＴ８９Ｓ５１和口个舵机制作的可缟 程机械手．控制电路如图１所示．其中ＬＥＤ数码管
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规定的操作方式为：首先利用＾键，找到第一个地
ｓ，使其可自动加载．不需重置计数品。这样产生
１ｍｓ的脉宽需要中断５０发，产生１ ５ｒｎｓ的脉宽需中断
７２次。那么要改变舵机位置．只要使Ｔ１的中断玫数依
次加１或减１便可。由此可知．舵机每步运行３。左右． 并且只要在每攻加１或减１之后．加上延时程序．改 变延时的时间长短．就可以方便控制运行速度。那么要 存储舵机位置．只要存储Ｔ１的中断攻数就可以。在自 动运行时．根据Ｔ１的中断玫数，就能非常容易的转换 成控制脉冲。利用这种方法．还能同时驱动多个伺服舵 机．其缺点是，舵机运行不是连续的．而是一步一步前 进的。 再一个问题是舵机的选择。由于采用日个舵机，而 操作键只有０＋和Ｄ一．具体给哪一个舵机输出控制信 号．还需要一个识别的过程。由于采用的是先存储舵机 ２８ｌ ２０１１ 万方数据
关于速度控制．这里采用的方法是采用调整中断次 数加１或减１后的延时时间实现的。若延时太短．则操 作时．速度太快．不易掌握；延时太长．虽然给机械手 示教的时候．窖易调整姿势．但又显速度太慢。所以具 体延时多少可根据实验而定。这里推荐使用延时３０ｍｓ。 如若想操作更方便．还可使用另外一种方法．也就 是把延时数据作为动作示教编程的参数．直接放在舵机 号的前面．这样每步动作就由占Ｅ２ＰＲＯＭ的两个地址． 变成７三个地址【见图３ ｋ并且要让新加的这个速度 参数．不管是在示教编程．还是自动运行时．都是有效 的。具体方法．可采用圈５所示的流程图。 余下的就是数码管显示，键盘扫描和２４Ｃ０２的 读写了。先说数码管显示．因采用动态扫描显示．所 以要不断显示刷新，在手动操作舵机运行和ｌａ动运行 时，ＣＰＵ大部分时问在执行中断程序．会使数码管产 生闪烁．最好关闭显示。在编程的其他时间打开显示。 ２４Ｃ０２的读写操作可参考有关书籍。 另外机械部分．大家可依据手边的舵机和材料自行 设计，这里介绍的是口轴机械手，根据以上编程思路可 方便的扩展为五轴或六轴．还可在机械手末端加上Ｉ具 抓手，做成自动搬运机器＾等。 Ｔ１中断服务程序
用来显示编程数据，为使产生的控制脉冲精确．在操 作舵机运行和自动运行时．ＬＥＤ动巷显示关闭，利用 ２４Ｃ０２存储舵机的位置信息．存储的顺序为ｆ图２所 示）先是舵机号ｆ ０１～０４）而后是舵机位置．按ｊ旺序 存储。键盘为９键：Ａ＋和Ａ一是数码管的＋位增减操 作数．Ｂ＋和Ｂ是个位操作数，Ａ和Ｖ是存储器地址
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Ｒ盯Ｉ由左图存储的顺序可看出，速度存储的地址
均为３的整数倍。所以可依此判断某个地址存储的是否 为速度参数。这个识别过程可在按ＯＫ键之后进行．流 程圈见图５。（注：在自动运行时可按顺序识别的方法， 完成速度的设定和舵机的自动运行。）
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ＭＣＵ 或减１【反转ｌ操作。直到中断次数和数据相等．再进 入下一地址．读取舵机号．如此反复进行．直到运行完
毕，流程如图４所示。
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