传感器与自动检测
第二篇 第一章 机器人传感器相关知识简介
第一章 机器人传感器相关知识简介
概述 机器人（Robot）是自动执行工作的机器装 置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编 排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原 则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的 工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。 它是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料 和仿生学的产物。在工业、医学、农业、建筑业 甚至军事等领域中均有重要用途。
接近程度 接近距离 倾斜度
声音 超声
气体成分 气体浓度
味道
传感器装置 面阵 CCD、SSPD、TV 摄像机 激光、超声测距 PSD、线阵 CCD 面阵 CCD 光电管、光敏电阻 色敏传感器、彩色 TV 摄像机 微型开关、光电传感器 应变片、半导体压力元件 应变片、负载单元 导电橡胶、感压高分子元件 应变片、半导体感压元件 压阻元件、转矩传感器 光电编码器、光纤
路径搜索、控制，避障
平衡，位置控制
语音识别、人机对话
移动控制
气体传感器、射线传感器
化学成分分析
离子敏传感器、ph 计
化学成分分析
From SYSU
附图 ：机器人常用传感器位置示意图
From SYSU
光敏元件、激光 光敏元件 超声换能器、电感式传感器
麦克风 超声波换能器
应
用
物体识别、判断
移动控制
位置决定、控制
检查，异常检测
判断对象有无
物料识别，颜色选择
控制速度、位置，姿态确定
控制握力，识别握持物体
ห้องสมุดไป่ตู้
张力控制，指压控制
姿态、形状判别
装配力控制
控制手腕，伺服控制双向力
修正握力，测量重量或表面特征
作业程序控制
From SYSU
常见机器人传感器分类
一 机器人运动传感器 二 机器人测量传感器 三 机器人仿生传感器
From SYSU
表1 常见机器人传感器的检测对象和实际应用汇总。
传感器 视觉 Vision
触觉 Haptic
接近觉 听觉 嗅觉 味觉
检测对象 空间形状 距离 物体位置 表面形态 光亮度 物体颜色 接触 握力 负荷 压力大小 压力分布 力矩 滑动