Denso VS6556机械手使用简介
飞泰贸易有限公司
何云远
预备工作
各部份连接:
在使用前,请确定以下部份连接上:
5: 连接手提编程器
7: I/O Power (如需连接输出口及Robot Stop, Enable Stop外输入口)(注1)
8: 输入口,请连接Denso输入口控制器,或把输入口线1,2及线3,4接上开关,以方便以后选择
使用模式,其中线1,2是Robot Stop,如1,2无接上为Robot Stop,如需一般使用,1,2需连上(输入口控制盒Robot Stop On,输入开关灯亮).线3,4为Enable Auto(输入口控制盒Enable Auto On,输入开关灯亮),线3,4未接上为Disable Auto(输入口控制盒Enable Auto Off,输入开关灯不亮),部份情况需使用Enable Auto,部份需使用Disable Auto,请参阅以后介绍.(注2)
11: 电源输入,请使用附属电源接头,VS-6556E电源需1.9kV A(约9A电流)
12: 机械手连接电缆,请使用附属机械手电缆,连接机械手.
注1:
注2:
设定位置: 使用教导器
如需教导位置点时,首先操作模式选择为MANUAL,按MOTOR(马达),MOTOR 上灯亮.另输入口选择为Disable Auto.
操作模式選擇鍵
馬達ON
按觸幕屏此處或F2
位置表示方式選擇
(註3)
如下图按着Deadman switch,并保持着.
在保持按著Deadman switch,按此處
的按鍵,可移動機械手.(註4)
注4: 机械手移动键,由上至下分别为第一关节, 第二关节, 第三关节, 第四关节, 第五关节, 第六关节,(Joint模式),或X方向移动,Y方向移动,Z方向移动,X轴旋转, Y轴旋转, Z轴旋转,(X-Y模式及TOOL模式)
设定不同的TOOL及WORK偏移:
按觸幕屏此處,
進入附加功能
根據需要,選擇
TOOL或WORK
設定.
1.根據需要,選擇
需修改項目
(可直接按觸幕
屏選擇)
2.按Change修
改數字
按OK确定退出
如上再行修改其它项目修改全部后,按OK退出. 在觸幕屏上按數字
选择移动模式:
选择确定后按OK退出按觸幕屏此處,可選擇運動模式
選擇運動模式
選擇工件偏移WORK0為標準(無偏移)
選擇工具偏移TOOL0為標準
(無偏移)
需速度设定时,可按教导器上
SPEED键或触幕屏上速度表示位置
可直接選擇速度比率或選擇修改項目後,(直接觸幕屏上
SPEED,ACCEL或DECEL)再按Change修改
可直接按觸幕屏上選
擇數字,再按OK確定
退出
教导点时设定速度,另在运行程序时(TEACHING CHECK或AUTO时)亦可以上法修改速度
按觸幕屏上Var(變量)
按觸幕屏上此兩位置
的其中之一.
直接读取现有位置并
写入选定的位置变量
(全六轴位置写入P0)
可直接修改单一项目
(P0的X轴位置,数字
输入)
注意: 直接读取的位置会根据选择的TOOL号及WORK号而不同,如选择TOOL1,而程序使用时是TOOL0,所跑的位置会不同.
编写程序:
按觸幕屏此處或F1
按觸幕屏此處開啟
新檔案或F1
按觸幕屏此處(OK)
確定
按觸幕屏輸入名字,
再按OK確定
新程式中第三行
中,’TakeArm因含’,’後
為程式忽略部份,一般
份用於注解.
出现新程序,并己包含程序中名字设定,如需再加行,可按触幕屏上NewLine或F1
如需修改某行,可直接按触幕屏上需修改行,再按EditLine或F5修改行.
直接在触幕屏上输入该行程序,按OK确定并退出.
如上方法,继续加行或修改行,工作完毕后,SA VE及COMPILE.
注意: 程序Compile时,Motor需为off(此灯不亮)
按觸幕屏此處或
F6
按觸幕屏此處選擇Save and Compile,再按OK確定.
程序Compiling中
Compile后,如程序有错误(如上图),请再修改程序改正错误,再Save and Compile.
运行程序: (TEACHCHECK 模式中,试运行)
设定试运行速度,(参考第8页,速度设定)
旋至TEACHCHECK
MOTOR ON(燈亮)
按觸幕屏此處或F1
按觸幕屏選擇需試運行程式,再按觸幕屏上CycStart
程式狀態需為On halt 下才可試運行,如此狀態為其它,可以以下方法轉回On halt 狀態.
1. .. M OTOR OFF(灯不亮),
2. .. 按LOCK,(LOCK灯亮)
3. .. 按LOCK(LOCK灯不亮)
4. .. M OTOR ON(灯亮)
在此视墙下,保持轻按DEARMAN SWITCH,再按教导器上OK键.程序会试运行,如在试运行中DEADMAN SWITCH或OK键其中一个没按好,程序会停止运行.
运行程序:(AUTO 模式)
输入口(CN8, ENABLE AUTO,请参阅第1页) 设定试运行速度,(参考第8页,速度设定)
旋至AUTO
MOTOR ON(燈亮)
按觸幕屏此處或F1
按觸幕屏選擇需試運行程式,再按觸幕屏上Start
程式狀態需為On halt 下才可試運行,如此狀態為其它,請參閱第15頁.
注意: AUTO 模式中,速度会比TEACHCHECK 模式中快,请注意.
按觸幕屏選擇運行次數,單次或不停重覆
按觸幕屏OK,程式開始運行.
按觸幕屏上CycStop,程式運行完一次會停止 (程式中END 為程式結束)
按觸幕屏上StepStop,程式運行在現執行指令動作完結後停止.。