PWM：PWM（Pulse Width Modulation）——脉宽调制,是一种占空 比可变的脉冲波形。之所以称之为可变，是因为我们在用单片机调 制出一个脉冲波形后，我们还可以在程序执行的任何地方加入一条 指令，用于修改其占空比，当占空比修改后，单片机的PWM输出引 脚上输出的脉冲的占空比会随之发生变化，与单片机PWM输出引脚 相连的的外部设备发现占空比发生变化后，便会根据其变化后的占 空比，做出相应的反应（如舵机发生转动,电机调速）。
需要把电源模块调到6V 给电机供电
电笔测OUT+和OUT-
调节滑动变阻器 电压表数值在变化 调到6V
4、舵机控制，电机速度控制PWM波
a、舵机控制原理：
舵机的控制： 舵机接口与单片机连接图：
图中PWM表示单片机输出PWM波的引脚， （注意：由于舵机转动时电流较大所以不要 用单片机作为舵机电源，以免烧坏单片机， 但要与单片机共地（）。） 舵机的控制一般需要一个20ms（50Hz）左 右的时基脉冲（我们使用的是PWM波）， 该脉冲的 高电平部分一般为 0.5ms~2.5ms范围内的角度是控制脉冲部分。 以180度角度伺服为例，那么对应 的控制 关系是这样的：
关于PWM波 1.脉冲：在短持续时间内突变，随后又迅速返回其初始值 的物理量称之为脉冲。脉冲电势仅有种状态，一是高，二 是低。由高到低，或由低到高，这之间的变化是瞬间，跳 跃的。如图：
我们可以看到，一个周期的时间是T，高电平的时间为t（我们也称高电平 的时间为脉冲宽度简称脉宽）。 占空比：占空比是反应脉冲性质的重要指标，也是我们经常接触的一个 概念。其实很简单：占空比=高电平的时间t除以一个周期的时间T； 它是一个比值。下面是一些占空比不同的脉冲：
For：第三届智能车校内赛 版本：1.0 Made by：赵前成，魏久焱，荆天枢，严科明
1、小车主体的拆卸
2、转向的扩大及舵机的安装
一、硬件安装
3、驱动电机的更换 4、工字电感的安放
1、小车主体的拆卸
去下上盖，只要将这两个螺丝拧下就行了
最好有一个盒子用来装可能会用的到的一些零件
取下电路板，我们是用自己做的电路 可以用各种工具
2、转向的扩大及舵机的安装
下面是取下前盖，为了增大转角和安装舵机
小心减震杆上还有两个！！！
a.
增 大 转 向 角 度
下面是扩大转角！！！！ 有5个地方需要修改
将车轮和转向杆取下
这是正面！！！！
将下面去掉
（1）增大转角1
注意去掉的面是下面！！
将两个螺丝取下
（2）增大转角2
做成这样
（3）增大转角3
去掉这两个卡口
（4）增大转角4
切掉！！！ 注意切的方位，是为了 扩大转角，只要不影响 转角就行
组装完成，转角变大了
0°
180°
b.舵机的安装
大约为90° 中值
这样舵机处于中值，这种方位安装，注意方向！！！
1、电机驱动模块使用说明
二、电方面及 AD,PWM
2、运放模块的讲解及AD说明
单片机
b、电机控制原理 ENA + + + + -
IN1
IN2 电机 状态
1
1 停
0
0 停
1
0 正
0
1 逆
N
N 停
在正转和反转的过程中，控制PWM为高 转 微观上 低 停 宏观上就是速度的快和慢了
+和1为高电平，-和0为低电平
1. 主控板
主控板主要是由单片机以及电源模块组成。 单片机主要是对采集的信息进行处理以及控制，而电源模块则是将 电源稳定在一个值来给小车的各个部分供电，其中单片机，传感器 均需要5V电源。可以通过调节稳压模块上的电位器来调节稳压值。
3、电源模块的使用说明
4、舵机控制， 电机速度控制PWM
5、主控板
1、电机驱动模块使用说明
此车模的推荐接法：
ENA 使能端 PWM IN1 IO IN2 IO
ENA
+
+
+
+
-
IN1
1
0
1
0NLeabharlann IN210
0
1
N
电机 状态
停
停
正
逆
停
+和1为高电平，-和0为低电平
3、电源模块的使用说明
模块上有标明的，IN+,IN-,OUT+,OUT注意正负极别和输入输出！！
S08AW60是飞思卡尔公司新一代8为MCU——HCS08系列里的心成员，具有低成本、 高性能的特点。S08AW60采用增强的HCS08核，具有不同的引脚、存储器大小和 封装形式，最高操作频率均为40MHz，片内ADC均为10位AD，片内定时计数器均为16位， 供电电压最小为2.7V，最大为5.5V，典型为5V。
舵机：一般舵机有三根引线，一根电源端（红），一根接地端 （棕），一根信号端（橙）。橙色信号线与单片机PWM输出引脚相 连。 舵机的控制信号为周期是20ms的脉宽调制（PWM）信号，其中脉冲 宽度从0.5ms-2.5ms，相对应舵盘的位置为-90—90度，呈线性变化。 也就是说，给它提供一定的脉宽，它的输出轴就会保持在一个相对 应的角度上，无论外界转矩怎样改变，直到给它提供一个另外宽度 的脉冲信号（即占空比发生变化）， 它才会改变输出角度到 新的对应的位置上。舵机内部有一个基准电路，产生 周期20ms， 宽度1.5ms的基准信号，有一个比较器，将外加信号与基准 信号 相比较，判断出方向和大小，从而产生电机的转动信号。
0.5ms------------ -90度； 1.0ms----------- -45度； 1.5ms----------- 0度； 2.0ms----------- 45度； 2.5ms----------- 90度； 由图可知如果控制高电平持续时间在0.5ms~2.5ms的范 围内变化，那么舵机转动角度也就可以实现在90°~90°的范围内的变化，从而控制小车转向的角度， 但实际上控制小车的方向转动角度范围是比较小的，一 般为-43°~43°（输入信号脉冲宽度控制在1ms~2ms之 间）以上只是一种参考数值。