循迹小车的追踪与避障
摘要:介绍了采用灰度传感器的自循迹小车的设计与实现,并加以追踪与避障的功能。
采用与白色地面反差很大的黑色路线引导小车按既定路线前进,若接近开关检测到物体时,实现追踪功能。
通过改编程序,同样利用这两个接近开关可实现避障功能,即遇到障碍物时,自动转弯。
关键词:追踪;避障;循迹;灰度传感器随着人们物质文化生活水平的不断提高,智能化的电子玩具深受人们的喜爱,尤其是各种智能小车,由于这类玩具具有较好的交互性,可控性,能够给人们带来很好的娱乐以及参与其中的体验,高科技智能化的电子类玩具逐渐成为市场的主流。
与此同时,智能小车可以应用于考古、机器人、医疗器械等许多方面,尤其在足球机器人研究方面具有很好的发展前景。
因此,智能化小车的研究不仅具有很大的现实意义,还具有极为广阔的应用前景和市场价值。
1 系统设计循迹小车左右车轮各用一个直流减速电机驱动,通过调制两个轮子的转速从而达到控制转向的目标,在车体前按照一定方式安装七个灰度传感器,将传感器所检测到的信号送到CPU,通过CPU 控制电机所转方向,实现小车的循迹。
在小车车体上左右安装两个红外传感器,当传感器检测到前面有物体时,即实现追踪功能,当左边一个传感器检测到时,即向左转,同理,右边一个检测到时,即向右转。
若要让其实现避障功能,则需改变原始程序,若这两个红外传感器检测到障碍物时,即向右转(也可向左转)。
自动循
迹小车控制系统框图如图1 所示。
2 灰度传感器排布与循迹实现本系统使用的灰度传感器为ITR9909,根据实验测得其离地面大约1.5cm 时,高低电平电压差最大,所以安装时,离跑道高度为1.5cm。