MIL-SIL-HIL 智能测试方案
Testweaver可以将实时脚 本程序通过TCP连接上传到 HIL系统
执行机构模型 SimulationX, Simulink...
API Ethernet
Python
HIL 系统
控制器
Testweaver 通过 Python API 和 Python 测试设备 控 制Silver
配置TestWeaver
指定RTW生成的exe文件
复现Replay功能的配置
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TestWeaver功能特色
系统输入输出列表
测试报告集
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TestWeaver功能特色
系统输入输出列表
回归测试
1094号 命中目标！ 2985
通过之前的回归测试， 在1094号测试场景中找到的问题已得到解决 所有其它的测试场景也成功通过再次回归测试
检验控制代码覆盖率是完整的/足够高
验证系统状态覆盖率足够高
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单元，模块测试与系统测试
单元/模块测试：
MiL 模型在环：
Simulink
SiL 软件在环：
Silver
HiL 硬件在环：
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MIL-SIL-HIL 智能测试方案
控制器软件在产品代码生成后进行编译 (如通过Targetlink…)
仿真控制器在SIL环节会尽可能地 接近于真实控制器!
4. 结论
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系统智能测试介绍
Test Weaver
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智能测试应用范围
控制软件循环 机械设计环 产品原型 功能说明
Test Weaver
试验台 可靠性测试
控制模型
被控对象模型 模型在环
系统智能测试的原理
Test Weaver
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测试场景生成过程
被测伺服系统实际是黑盒子，只有用TW的测试设备来确立 其和被测系统之间的连接。可以测试任意类型系统。 测试场景的生成依据DOE理论、博弈理论及分类树方法，并 且根据已生成的测试用例结果去创建新的测试场景/序列。
执行机构模型 SimulationX, Simulink...
调试工具
Visual Studio
DLL
定制 GUI attach
Silver
Python
Testweaver 通过 Python API 和 Python 测试设备 控制Silver
TestWeaver
控制器 软件产品 封装 DLL
TestWeaver
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测试设备的配置
Simulink对话框设置，参数输入
通过Python接口，配置参数输入
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通过Real Time Workshop生成“.exe”模型
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测试报告集
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TestWeaver功能特色
测试用例中所有报警列表
统计柱状图
方便测试工程师进 行统计分析工作
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Replay – 测试用例复现
报警/警告 在Simulink中复现
系统智能测试技术 TestWeaver
Test Weaver
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内容介绍
1. 系统智能测试介绍
2. 系统智能测试原理
3. MiL/SiL/HiL测试平台
a) MiL（Simulink） b) Silver c) HiL（Scale-RT，dSPACE„)
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制导系统 - 状态覆盖率报告
所有测试结果经分类归入 表格 测试统计结果 例如:
Direct hit : Proximity hit : Miss :
36% 39% 25%
代码覆盖率报告实例
在SIL环节，TestWeaver内的模 块也可提供代码覆盖率的分析 可对代码的每一行，每一个循环 及每种功能进行分析 未测试的代码会高亮显示
MiL/SiL 软件在环：
Silver
HiL 硬件在环：
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MIL/SIL/HIL测试的常规工作流程
步骤1 : 选定模型的测试设备及对测试进行定义
飞行海拔， 速度，方 向 环境条件 其它…
故障注入
状态显示
步骤2 : 运行测试 – 自动虚拟驾驶
MiL / SiL / HiL测试平台
Test Weaver
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测试平台
智能测试工具TestWeaver可以覆盖几乎从初步设计到最终 系统集成阶段的测试工作，即TestWeaver与不同的 MiL/SiL/HiL平台都具有良好的接口 MiL 模型在环： Simulink
Silver是可和 Testweaver一起使 用的集成模块
DLL
定制GUI
Silver
Python
控制器模型 TestWeaver
Testweaver 通过 Python API 和 Python 测 试设备 控制Silver
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MIL-SIL-HIL 测试平台配置
…
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雷达伺服系统
被测系统SUT
如果不在合理范围则…
系统输入
气流扰动 故障注入
报警 系统状态
伺服执行机构
参数变化
伺服控制器 或控制模型 Test Weaver
自动驱动系统到之前 未到达的状态，增大 测试覆盖率
探索系统表现不理想的测试场景 并进一步推动系统到报警状态
实施 初次测试
校准
软件在环-硬件在环
C代码
软件在环 控制器
设计环节
测试/验证环节
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“系统”测试
控制器中的软件功能如今已经变得越来越复杂 复杂的软件意味着会有很多bugs 除了纯软件bugs还会有{被控对象 – 控制器}的“耦合”bugs 怎样有效的排除代码中此类bugs ? 怎样确保{被控对象,控制器}系统正常工作 ? 如何确认系统是可靠的 ? 怎样在复杂的嵌入式应用实例中排除此类bugs ? 不能单独测试控制软件，而是要对控制软件及被控对象构成的系统进行 测试。 要花费多大成本去做测试 ? 这又需要花掉多长时间 ? 需要智能测试软件，能够在设计流程中提供帮助
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雷达伺服系统
被测系统SUT 雷达的跟踪精度如何？ 跟踪速度如何？ 对伺服系统进行大量测 试，将测试覆盖率最大 化
是否有稳态误差？
控制算法是否需要改进？ … 伺服执行机构 伺服控制器 或控制模型
系统安全性，稳定性， 动态特性（跟踪特性）
检验控制器内控制单元或控制模块的逻辑运算是否准确， 是检验控制器功能的基本且重要的测试。 系统测试： 对“控制器 + 被控对象”构成的闭环系统进行测试，通过 大量自动生成的测试用例，储存并可将测试结果分类显示， 从而对系统性能表现予以评估。
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Simulink – TestWeaver 优势
• 完全兼容Simulink的模型 • 测试设备(Instruments)配置直观方便
• 可以使用Real Time Workshop导出成.exe文件，极大 地加快测试速度
• 在Simulink环境下复现任意测试用例
我们的目标: 混合仿真 – 测试过程
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
产品失效
系统级别测试
1 2
定位产品失效的原因 解释为何产生问题
核实该产品失效的情况不会在 其它工作条件下出现
智能测试
3 4
测试并再次复现故障 修改设计 核实问题已得到解决 5 验证其它元件仍正常工作
Test Weaver
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• 可以集成控制器的控制代码而非模型 • 详细的物理模型 • 可暂停/单步运行仿真 …
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MIL-SIL-HIL 测试平台配置
MiL 模型在环：
Simulink
SiL 软件在环：
Silver
HiL 硬件在环：
GlobalCrown Technology Co., Ltd.
我们的目标: 混合仿真 – 测试过程
产品失效
生成上千次测试用例 生成覆盖率和测试报告
1 2
定位产品失效的原因 解释为何产生问题 3 4 测试并再次复现故障 修改设计 核实问题已得到解决 5
智能测试
Test Weaver
测试台 + 虚拟测试