《运动控制系统》复习题第一章伺服系统的作用及组成1•在伺服控制系统中，使输出量能够以一定跟随输入量的变换而变换的系统称为__________ ，亦称为伺服系统。
（准确度、随动系统）2. 伺服系统按调节理论分类可分为：开环伺服系统、闭环伺服系统、半闭环伺服系统。
3. 伺服系统按使用的驱动元件分类可分为：步进伺服系统、直流伺服系统、交流伺服系统。
第二章伺服控制基础知识1. GT0/GTR/M0SFET/IGBT各自的特点及应用范围。
第三章步进电动机的控制1.简述反应式步进电机的工作原理。
2. —台无相步进电动机，工作在十拍方式，转子齿数为48,在单相绕组中测得的电流频率为500Hz，试求电动机的齿距角、步距角和转速。
3•三相步进电动机工作在双三拍方式，已知步距角为3 ° ,最大转矩T max =0.685N.m,转动部分的转动惯量J=1.725X 10-5kg.m 2,试求该步进电动机的自 由振荡频率和周期。
4. 若一台BF 系列四相反应式步进电动机，其步距角为1.8° /0.9°。
试问：（1）1.8° /0.9°表示什么意思？ （2）写出四相八拍运行方式的一个通电顺序。
（4）在 A 相测得 电源频率为400Hz 时，每分钟的转速为多少？5•正常情况下步进电机的转速取决于（） A.控制绕组通电频率 B.绕组通电方式6. 某三相反应式步进电机的转子齿数为 50,其齿距角为（） A.7.2° B.120° C.360。
电角度 D.120° 电角度 7.某四相反应式步进电机的转子齿数为 60,其步距角为（） A.1.5° B.0.75°C.450 电角度D.90。
电角度8. 某三相反应式步进电机的初始通电顺序为 电顺序为（A ） A.C B A B. B C A C.A9. 下列关于步进电机的描述正确的是（） A.抗干扰能力强 B.带负载能力强 C.功能是将电脉冲转化成角位移 D.误差不会积累C.负载大小D.绕组的电流ABC,下列可使电机反转的通C BD . B AC10. 某五相步进电机在脉冲电源频率为2400Hz时，转速为1200rpm,则可知此时步进电机的步距角为（B ）A . 1.5 °C. 6 °D. 4°11. 步进电机的角位移与（D ）成正比。
（A）步距角（B）通电频率（C）脉冲当量（D）脉冲数量12. ____________________________________ 三相反应式步进电机的通电状态包括________________________________________ 、和___________________________________________ 。
13. _________________________________________________________ 五相反应式步进电机多相通电时，其最大静转矩为____________________________ 。
14. ________________________________________ 提高步进电机的带负载能力的方法有________________________________________ 和 _____________ 。
15. 如何控制步进电机的角位移和转速？步进电机有哪些优点？16. 步进电机的转速和负载大小有关系吗？怎样改变步进电机的转向？17. 为什么随着通电频率的增加，步进电机的带负载能力会下降？第四章直流电动机调速系统1系统的调速范围是1000~100r min，要求静差率s=2%，那么系统允许的静差转速降是多少？系统允许的静态速降为2°4rpm2某一调速系统，在额定负载下，最高转速特性为n0max 1500n min，最低转速解: n n sD(1 s)1000 0.02 (10 0.98) 2.04rpm特性为n°min 150r min，带额定负载时的速度降落nN 15r；min，且在不同转速下额定速降不变，试问系统能够达到的调速范围有多大？系统允许的静差率是多少？解: 1）调速范围 Dnmax门讪（均指额定负载情况下n maxn 。
maxn N1500 151485 nminn 0minn N 150 15135D n max n min 1485 135 11n N n o 15 150 10%3. 双闭环调速系统的ASR 和ACR 均为PI 调节器，设系统最大给定电压Unm=15V ,nN=1500r/min ,IN=20A ，电流过载倍数为2,电枢回路总电阻R=2Q,Ks=20,Ce =0.127V min/r ，求：（1）当系统稳定运行在Un =5V ，IdL =10A 时，系统的n 、U n 、U i 、Ui和U c 各为多少？ （ 2）当电动机负载过大而堵转时，Ui和U c 各为 多少？U nm / n N 15V /1500rpm0.01V / rpm当Un5V,转速nUn5V500rpm0.01V / rpm*U im15V0.375V / A1dm40 A*U iI d 0.375*10 3.75V U iU C U d0 E I dL RC e n N I dL R 0.127*500 10*2K s K s K s20即n 500rpm,U n 5V,U * U i3.75V ,Uc 4.175v解: (1)4.175V2）静差率s4. 在转速、电流双闭环调速系统中，两个调节器 ASR , ACR 均采用PI 调节器。
已知参数：电动机：PN =3.7kW , U N =220V , I N=20A , nN =1000 r/min ，电枢回 路总电阻R =1.5Q ，设UnmU im U cm =8V ，电枢回路最大电流Idm=40A,电力电子变换器的放大系数Ks=40。
试求:(1)电流反馈系数和转速反馈系数5静差率和机械特性硬度是一回事。
6带电流截止负反馈的转速闭环系统不是单闭环系统。
7电流一转速双闭环无静差可逆调速系统稳态时控制电压 于速度定U g*的大小。
(V) 8双闭环调速系统在起动过程中，速度调节器总是处于饱和状态。
( X ) 9逻辑无环流可逆调速系统任何时候都不会出现两组晶闸管同时封锁的情况。
(X)10可逆脉宽调速系统中电动机的转动方向(正或反)由驱动脉冲的宽窄决定。
(V)11双闭环可逆系统中，电流调节器的作用之一是对负载扰动起抗扰作用。
与开环系统相比，单闭环调速系统的稳态速降减小了。
( X )1 •转速电流双闭环调速系统中的两个调速器通常采用的控制方式是(B)A . PIDB . PIC . PD . PD*(2)堵转时，U i Idm15VU U d0C e nJ RcK sK sIdm R40*2 4V20(2)当电动机在最高转速发生堵转时的U d0, U i ,U i ,U c 值。
解：1) U im 竺 0.2V/A40A im IdmU nmn N8V 1000rpm0.008V / rpm2) Ud0 这时：* U n 8V,U n * U i8V,U iU C 1dl R C e nNI dlR40A*1.5 60V, ASR 处于饱和, 输出最大电流给定值。
8V,U do.'K s 60 401.5V(X ) U k 的大小并非仅取决 (X)2 •静差率和机械特性的硬度有关，当理想空载转速一定时，特性越硬,静差率(A)A .越小B.越大C.不变D.不确定4 •可以使系统在无静差的情况下保持恒速运行，实现无静差调速的是(B)A .比例控制B .积分控制C.微分控制 D .比例微分控制5 .控制系统能够正常运行的首要条件是(B)A .抗扰性B.稳定性C.快速性 D .准确性8. 转速电流双闭环调速系统中电流调节器的英文缩写是(A)A . ACRB . AVR C. ASR D . ATR9. 双闭环直流调速系统的起动过程中不包括(D)A.转速调节阶段B.电流上升阶段C.恒流升速阶段D.电流下降阶段10. 转速电流双闭环调速系统中转速调节器的英文缩写是(C)A. ACRB. AVRC. ASR D . ATR11. 采用比例积分调节器的闭环调速系统一定属于(A)A .无静差调速系统B .有静差调速系统C .双闭环调速系统D .交流调速系统12. 直流双闭环调速系统中出现电源电压波动和负载转矩波动时，(A)A ACR抑制电网电压波动，ASR抑制转矩波动B ACF抑制转矩波动，ASR抑制电压波动C ACR放大转矩波动，ASF抑制电压波动D ACR放大电网电压波动，ASR抑制转矩波动13 .双闭环调速系统中，在恒流升速阶段时，两个调节器的状态是( A)(A) ASR饱和、ACR不饱和(B) ACR饱和、ASR不饱和(C) ASR和ACR都饱和(D) ACR和ASR都不饱和14 .无静差调速系统中，调节器一般采用(C)调节器(A) P调节器(B) PD调节器 (C) PI调节器15 .在速度负反馈单闭环调速系统中，当下列(C)参数变化时系统无调节能力(A)放大器的放大倍数Kp (B)负载变化(C)转速反馈系数(D)供电电网电压16.为了增加系统响应的快速性，我们应该在系统中引入( A )环节进行调节(A) 比例(B)积分 (C) 微分1 .常用的可控直流电源有：旋转交流机组、静止式可控整流器、直流斩波器或脉宽调制变换器2. 调速系统的稳态性能指标包括调速范围和静差率3. 反馈控制系统的作用是：抵抗扰动，服从给定4 .当电流连续时，改变控制角，V —M系统可以得到一组平行的机械特性曲线。
5. 常见的调速系统中，在基速以下按恒转矩调速方式，在基速以上按恒功率调速方式6 .自动控制系统的动态性能指标包括对给定输入信号的跟随性能指标和对扰动输入信号的抗扰性能指标第五章无刷直流电动机控制系统1. 无刷直流电机和普通直流电机最大的区别就是用（电子换向器）取代了机械换向器和（电刷）。
2. 无刷直流电动机的转子位置检测器一般有（电磁式）（霍尔式）（光电式）三种3. 开环型无刷直流电动机驱动器内部包括：三相H形桥式逆变器、换相控制逻辑电路、PWM调速电路以及过电流等保护电路。
第六章异步电动机调速系统1 •下列交流异步电动机的调速方法中，应用最广的是CA .降电压调速B .变极对数调速C.变压变频调速 D .转子串电阻调速2. SPWM技术中，调制波是频率和期望波相同的AA .正弦波B .方波C.等腰三角波 D .锯齿波3. 笼型异步电动机变压变频调速系统中基频以下调速，恒？控制方式控制性能最好CA.恒U S控制B .恒Eg控制 C.恒旦控制1 1 14. SPWM技术中，载波是频率比期望波高得多的CA .正弦波B.方波C.等腰三角波 D .锯齿波5. 正弦波脉宽调制的英文缩写是CA. PIDB. PWMC. SPWMD. PD6. SPWM控制技术包括（单极性控制）和（双极性控制）两种方式。