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机器人性能指标
重复定位精度：表示对同一指令位姿从一方向重复响应次后实到位姿的一致程度。 定位精度：表示指令位姿和从同一方向接近该指令位姿时的实到位姿平均值之间的偏差。
z 实到点位的集群
位置集群重心 G：x, y, z
G 指令位置O：x, y, z
位置定位精度
O
位置重复性：RP
位置重复定位精度 y
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1.4 汇川机器人产品—示教器
指示灯 机身 按键 按键 旋钮 铭牌 螺钉
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指示灯 急停开关 旋钮 按键 显示屏
挂钩 三位开关
USB端口
1.4 汇川机器人产品—IRLink模块
每个IMC100最多支持2个IMC100-8AD模块，4个IMC100-4DA模块，8个IMC100-2ENID 模块，16个IMC100-0808-ETND模块
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2.1 汇川机器人示教器—设置
控制器更新： 方法一：控制器更新程序直接放到U盘根目录，在控制器上插入U盘再点击更新，完成后重新连接即可。 方法二：做一张刷机卡，断电拔出SD程序卡，再上电插上刷机卡，大概2min左右，IR灯变成常亮即表示刷 机完成。
USB
SD卡（注意插卡方向）
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2.1 汇川机器人示教器—设置
臂长1490mm 负载：额定2kg 最大6kg 效率：0.48ms 重复精度：正负0.05mm
六关节机型
臂长2022mm 负载：额定5kg 最大10kg 效率：0.42ms 重复精度：正负0.05mm
标准
1490m m 6kg
标准
2000m m 10kg
标准
1700m m 20kg
六关节机型
臂长1720mm 负载：额定10kg 最大20kg 效率：0.46ms 重复精度：正负0.06mm
气管：Φ6、 Φ6、 Φ4 动力线缆 编码器线缆
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1.4 汇川机器人产品—控制器
机器人控制器是机器人的核心零部件，是机器 人的神经中枢，它实施机器人的全部信息处理 和对机器人本体的运动控制
IMC100R控制器接口定义
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1.4 汇川机器人产品—控制器
状态灯定义
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1.4 汇川机器人产品—示教器
示教器主要提供一些操作键、按钮、开关等，其目的是 能够为用户编制程序、设定参数时提供一个良好的操作 环境，它既是输入设备，也是输出显示设备，同时还是 机器人示教的人机交互接口。 主要功能： 1.手动操作机器人的功能 2.位置、命令的登陆和编辑功能 3.参数的设置 4.监控显示
使用权限
用户模式
编辑模式
管理模式
支持 不支持
支持 不支持 不支持 不支持
不支持
不支持 支持（仅示教器
通讯） 不支持 不支持 不支持 不支持 不支持 不支持 不支持 不支持 不支持 不支持 不支持
支持 支持 支持 不支持 不支持 不支持
不支持
不支持 支持（仅示教器
通讯） 不支持 不支持 不支持 不支持 不支持 不支持 不支持 支持 支持 支持 不支持
支持 支持 支持 不支持 支持 支持
支持
支持
支持
支持 支持 支持 支持 不支持 不支持 不支持 支持 支持 支持 支持
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厂家模式
支持 支持 支持 支持 支持 支持
支持
支持
支持
支持 支持 支持 支持 支持 支持 支持 支持 支持 支持 支持
2.1 汇川机Biblioteka 人示教器—设置.2.1 汇川机器人示教器—设置
0.1ms 可以刷 新100个
轴
目录
一 汇川机器人产品介绍 二 汇川机器人示教器操作 三 汇川机器人功能应用 四 机器人实训
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1.1 汇川机器人产品族谱
针对先进制造业，汇川开发了一系列高速、高精、轻载的工业机器人，主要用于 先进制造业中的装配、贴标、贴片、点胶、插件、焊锡、锁螺丝、分拣等应用。
SCARA
锁附专机
臂长600mm 负载：额定5kg 最大 10kg 效率：0.46ms 重复精度：0.01mm 锁附范围：M1-M5 垂直推力：10kg
第三方电批：
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六关节系列
六关节机型
臂长600mm 负载：额定1kg 最大3kg 效率：0.50ms 重复精度：正负0.02mm
标准 600mm 3kg
六关节机型
锁付专机
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六关节
Scara族谱
400机型： 额定负载：1kg 最大负载：3kg 臂长：400mm Z轴：150mm
600机型： 额定负载：2kg 最大负载：6kg 臂长：600mm Z轴：200mm
800机型： 额定负载：10kg 最大负载：20kg 臂长：800mm Z轴：420mm
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1000机型： 额定负载：10kg 最大负载：20kg 臂长：1000mm Z轴：420mm
J1
J2
J3
J4
J1
J2
J3
J4
350mm 450mm
9940mm/s (J1+J2)
/
/
550mm 450mm
1010mm/s 1400°/s
11250mm/s (J1+J2)
/ 1010mm/s
/ 1400°/s
±132° ±152°
420mm ±360° ±132° ±152° 420mm ±360°
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1.4 汇川机器人产品—控制柜
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1.4 汇川机器人产品—控制柜
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1.5 SCARA机器人行业应用
双摄头成品机机器人上下料应用现场 5G通信模块组装设备现场
锂电现场机器人应用 丝印机上下料应用
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目录
一 汇川机器人产品介绍 二 汇川机器人示教器操作 三 汇川机器人功能 四 机器人实训
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示教器
汇川机器人产品与功能培训
变频器 | 伺服系统 | PLC | 机器人 | 轨道交通 | 新能源
机电拓展部 2017.07.01
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机器人应用工程师需要做什么？
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精于道 致其效
汇川为什么可以做好机器人？ 高品质核心部件 先进的核心技术
欧系设 计理念 ，独特
的
EtherCA T设计方 案，支 持16轴 插补具 有随动 、软浮
功能
南京大 学研发 班底， 依托在 关键视 觉处理 算法和 软件系 统，专 注与高 端视觉 工业技
术
汇川伺 服系统 ，年销 售15万 颗，广 泛用于 锂电池 ，手机 制造， 触摸屏 ，LED 等行业 的核心 工艺设
备
上海莱 恩，现 汇川子 公司， 技术来 自日本 NTN（ 前身 NTN子 公司） ，专注 与高精 密滚珠 丝杠 .
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2.1 汇川机器人示教器—零点设置
切换到绝对零点界面，显示的是机械零点的脉冲值 取当前值：获取各个轴当前的脉冲值 设置绝对零点： 1.在零点值丢失情况下，将机器人运动到机械零点 位置，运动状态切换到急停状态，“取当前值”“保存”，此时机器人位置栏会显示零点位置。 2.在零点脉冲已知情况下，将机器人运动状态切换 到急停状态，输入每个轴的脉冲值，然后保存。
日本哈 默纳科 谐波减 速机， 汇川战 略合作 伙伴， 全球占 比40% ，核心 部件第 一品牌
23位多 圈绝对 值编码 器，一 圈800 万脉冲
，
65536 圈，定 位精度 达20角 秒，高 刚性， 低震动
德国倍 福通讯 标准， 工业4.0 国标总 线， 100M速 率，全 双工， 单轴1μs 延时，
Scara机型
SCARA机型特点： 1，高速：0.42s 2，高精：0.01mm 3，Z轴刚度强：拔插力100Nm 主要应用于平面类的分拣、组装、搬运、抓 取
标准门型指令 .
Scara关键指标
IRB100-3-40 Z15 T S
编 号
参数
1
臂长
2 最大运动速度
J1
J2
J3
J4
225mm 175mm
6000mm/s (J1+J2)
/ 800mm/s
/ 1800°/s
3 最大运行范围 ±132° ±150° 150mm ±360°
4 重复定位精度
5 绝对定位精度
6
电机功率
7
额定负载1
8
最大负载1
9
标准循环时间/节 拍2
±0.01mm
±0.01mm ±0.01°
0.12mm
400w
100w
100w
x
.
机器人性能指标
最小定位时间：机器人在点位控制方式下从静态开始移动一预定距离或摆动一预定角度到达 稳定状态所经历的时间。 一般行业内以机器人额定负载下执行25mm×300mm×25mm门形轨迹（来回）所需最小时间。
25mm
300mm
25mm
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1.2 汇川机器人系统组成 工业机器人
执行机构
控制系统
设置
监控 编程 系统状态
本体参数设置 零点设置
坐标系设置 运动参数设置
外设设置 系统设置 功能扩展
工具栏 点位示教
指令 调试运行
.
变量 IO监控 通信状态 伺服状态
日志 版本信息
2.1 汇川机器人示教器—设置
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默认示教器连接地址 （控制器第2个网口）
2.1 汇川机器人示教器—设置
与外部设备通信网口： 相机、PLC、HMI
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2.1 汇川机器人示教器—设置
一般选择管理模式进入，密码：000000
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2.1 汇川机器人示教器—设置
操作内容
手动示教 修改、编辑程序
运行程序 机器人设置
零点设置 坐标系设置
运动参数
外设配置
通讯设置