网关数据输出区内存
网关数据输出缓冲区（byte 1 ~ byte 1024）
Transmit Byte 1 Transmit Byte 2 Transmit Byte 3 Transmit Byte 4 Transmit Byte 5 Transmit Word 1 Transmit Long 1 Transmit Word 2 Transmit Word 3 Transmit Long 2 Transmit Word 4

2013-10
Connecting Devices™
应用背景与实验环境
• 台达（Delta）C200系列型号为VFD037CB23A-20的CANopen接口变频器 （以下简称VFD），其无法直接与西门子PLC（无CANopen接口）系统通 信，因此可以将HMS的1 SI CANopen模块插入带有DP从站接口的西门子ET 200S分布式I/O系统，通过ET200S实现CANopen设备与Profibus 主站PLC通 信。
Transmit Transmit Transmit Transmit Transmit Transmit Transmit
Byte Byte Byte Byte Byte Byte Byte
6 7 8 9 10 11 12
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实验1：1 SI CANopen与VFD进行PDO数据通信
• 1.3 实验步骤 实验1主要分4个步骤，如下所示：
1. STEP 7中1 SI CANopen组态；
2. 利用HMS提供的CANopen配置软件进行CANopen网络组态； 3. S7 300与VFD的数据通信测试； 4. 大数据量Fragmented I/O通信。
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实验1-1：硬件列表中添加1 SI CANopen模块
• 安装成功后，在Step7中的ET 200S里，可以看到1M151-1 Standard Special Modules中出现1 SI CANopen 16byte，1 SI CANopen 32byte，等等。
即令节点1监视节点2所发的每2000ms一次的心跳报文，如果3000ms没收
到，则认为节点2出现故障。当然同样也可以设置节点2监视节点1。
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实验1-2： CANopen侧的配置
• 点击PDO Mapping后按下图进行PDO映射，配置网关需要通过PDO发送给 VFD的参数。
实验1-1：编译、下载配置，并在线查看
• 将配置编译、下载后选择Online，双击ET 200S模块，弹出如下对话框， 并显示“ 模块可用且正常” 。这表明ET 200S模块与PLC通信正常。
•
至此，已完成在PLC中的硬件组态。
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Coen网络配置
After mapping
网关数据输出缓冲区（byte1~ byte 1024）
Transmit Byte 1 Transmit Byte 2 Transmit Byte 3 Transmit Byte 4 Transmit Byte 5 Control word[6040,00] vl target velocity[6042,00] Transmit Word 3 Transmit Long 2 Transmit Word 4 Transmit Word 5 Transmit Long 3 Transmit Word 6 Transmit Long 1
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实验1-1：STEP 7中1 SI CANopen组态参数
• 通过Step 7可以设置1 SI CANopen模块的参数，本实验中参数设置如下所 示：
• 组诊断：None
• 节点号：1 • 主/从：主
• 波特率：500k
• 处理数据模式：标准 • CANopen输入数据大小：20 • CANopen输出数据大小：20 • 由于ET 200S背板I/O总线数据宽度最大为32个字节，所以如果1 SI CANopen所连接的从站较多而总数据超过32个字节，则需要使用分段传输 方式(Fragment)，请参考实验1-4。
实验报告
Presented by:
1 SI CANopen模块与台达变频器通信测试
薛立明
Technical Support Engineer
HMS Industrial Networks AB Beijing Rep. Office
xlm@hms.se Phone:+86(0)10-8532 3023
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实验1-2： CANopen侧的配置
• 点击Scan Network图标 ，扫描CANopen网络上的所有节点，扫描到的节
点如果和导入的EDS文件对应将会呈现绿色外框。如果用户不具备连接设备
进行在线配置的条件，也可手动从左侧添加设备作离线配置。
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• 建立Step 7 工程，更新Step 7中catalog，PROFIBUD DP中ET 200S的 Module信息。(上的HSP 2066 Profibus/Profinet
Configuration File)，以便正确组态1 SI CANopen模块。
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• CANopen的网络配置使用Anybus Configuration Manager – CANopen软件；
•
•
通过USB/CAN适配器连接到CANopen网络上；
实验操作如下：
通过PDO改变台达变频器的
• Object 0x6040 Control word • Object 0x6042 vl target velocity
6. 为简单起见，实验中只接了一台变频器，实际可以挂接多台。
注意：CAN_H与CAN_L不要接反，同时在两端各跨接一个120Ω的终端电阻，将 适配器的USB端接电脑。
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实验目录
• • • 实验1：1 SI CANopen与VFD进行PDO数据通信 实验2：PLC通过SDO读/写VFD参数 实验3：在PLC中上传/下载1 SI CANopen master配置
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应用背景与实验环境
3. ET 200S另外一侧作为Profibus从站接入西门子S7 300 PLC，从而实现VFD与 PLC的数据交换；
4. 计算机通过以太网与西门子S7 300 PLC相连，用于Step7下的组态配置和下载；
5. 计算机通过HMS提供的USB转CAN适配器接入CANopen网络，用于CANopen 网络配置和下载；
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实验1：1 SI CANopen与VFD进行PDO数据通信
• 1.1 实验目的 1. 熟悉Anybus Configuration Manager – CANopen的使用方法；
2. 掌握在STEP 7中对1 SI CANopen的配置方法；
3. 掌握在大数据量通信时使用Fragmented I/O的方法。 • 1.2 实验设备 1. 1 SI CANopen模块； 2. ET200S分布式I/O系统； 3. 西门子S7 300PLC ； 4. VFD变频器； 5. IXXAT USB-to-CAN compact； 6. 计算机； 7. CANopen电缆、网线、Profibus DP电缆。
可以点击Tools Repository添加自己所连接CANopen从站的EDS文件。
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实验1-2： CANopen侧的配置
• 选择VFD所对应的正确的EDS文件，HMS配置软件会根据CANopen规范对 导入的EDS文件作检查，如果出现错误，需要修改EDS文件更改错误后才能
通过PDO读取台达变频器的
• Object 0x6041 Status Word
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实验1-2： CANopen侧的配置
• 打开软件“Anybus Configuration Manager - CANopen”。点击FileNew，新 建一个工程。左侧是预安装的HMS的CANopen产品EDS文件列表，用户也
导入。
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实验1-2： CANopen侧的配置
• 点击OnlineSelect Connection，在弹出的窗口中选择Config，选中所使用 的适配器，设置CANopen网络的波特率，完成后点击OK。然后点击Connect
图标
，完成软件与CANopen网络的连接。
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应用背景与实验环境
• 本实验系统连接如下图所示：
1. 将1 SI CANopen模块插入ET 200S分布式I/O系统中，使ET200S扩展出 CANopen功能和接口； 2. 将1 SI CANopen通过CANopen线缆与目标设备VFD相连，使CANopen设 备间可以通信；
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实验1-1：硬件列表中添加1 SI CANopen模块
• 选择Copy from disk, 点击Execute, 选择HSP_2066_V_1_0中的文件。再点 击Install, 最后安装完成后，提示Installed successfully。
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