md4系列四旋翼无人机系统mdCockpit软件用户手册佛山市安尔康姆航拍科技有限公司2011年6月目录目录 (1)1. 概述 (5)1.1. 安全提示 (7)1.2. 许可条款 (9)1.3. 系统要求 (10)1.4. 软件安装 (12)2. mdCockpit的组件及操作 (14)2.1. mdCockpit 对话框 (概述) (15)2.2.语言支持 (16)2.3. 设备管理 (18)2.4. 3D飞行航线视图 (19)2.5. 绘图图表 (22)2.6. 显示控件 (26)2.7.属性窗口 (28)3. 航点编辑器 (29)3.1. 航点编辑器的主要对话框 (31)3.2. 航点编辑器的菜单栏 (31)3.3. 航点编辑器的工具栏 (32)3.4.航点编辑器的地图窗口 (33)3.5. 航点编辑器的属性窗口 (39)3.5.1. 总体属性 (航线属性) (40)3.5.2. 背景属性 (44)3.5.3. 地图图片属性 (46)3.5.4. 航点属性 (47)3.5.5. 航线属性 (53)3.5.6. 多航点属性 (56)3.5.7. 兴趣点属性 (58)3.5.8. 飞行器的其它设置 (59)3.5.9. GIS栅格功能的自动代码及属性 (61)3.5.10. 环绕兴趣点飞行的自动代码及属性 (63)3.5.11. 把一条航线分割成短航线的自动代码 (65)3.5.12. 闭合航线的自动代码 (66)3.6. 导入地图图片及坐标配准 (67)3.6.1. 从Google Earth™ 导入地图图片 (68)3.6.2. 从文件中导入地图图片 (71)3.7. 导出飞行路径 (74)3.8. 航点及航点任务 (74)3.9. 航线规划 (75)3.10. 航点命令生成器 (79)3.11. 航点命令参照表 V2.7 (80)4. 下行链路解码器 (84)4.1. 下行链路解码器对话框 (84)4.2. 下行链路解码器目录栏 (87)4.3. 下行链路解码器工具栏 (87)4.4.下行链路解码器语音提示 (90)4.5. 下行链路解码器对话框页面 (94)4.5.1. 下行链路解码器对话框页面1的视频模式 (97)4.5.2. 下行链路解码器所有对话框页面的可用性 (97)4.6. 在线模式 (99)4.7. 重放模式 (100)4.8. 飞行记录及数据记录 (100)4.9. 支持HID输入设备及控制模块 (100)5. SD卡飞行记录 (101)5.1. 飞行数据分析对话框 (101)5.2. 数据记录格式 (103)5.3. 分析对话框的目录栏 (104)5.4. 分析对话框的工具栏 (105)5.5. 对话框页面介绍 (106)5.5.1. 三维飞行路径 (108)5.5.2. 播放器、模拟飞行 (110)5.5.3. 比较 (112)5.5.4. 飞行姿态显示 (113)5.5.5. 高度、速度、距离及风速预计 (114)5.5.6. FC/NC状态分析及工作模式 (115)5.5.7. 诊断、FC/NC错误、 SD卡统计数据及分析状态 (116)5.5.8. 航点 (119)5.5.9. 数值表 (120)5.5.10. 飞行数据 (125)5.5.11. 自动飞行分析 (128)5.5.12. 电机性能曲线 (138)5.5.13. 遥控指令 (139)5.5.14. 加速度分析 (140)5.5.15. 陀螺仪 (141)5.5.16. 磁力计 (142)5.5.17. GPS分析、电池放电图、温度评估 (143)6. 其它界面 (144)6.1. mdCockpit 管道服务器 (144)6.1.1. 详细的命令说明 (146)6.1.2. C语言里的编程范例 (151)6.2. 飞行器控制界面 (154)6.2.1. 飞行器控制输入设备 (154)6.2.1.1. 操纵杆 (154)6.2.1.1.1. Logitech™ Attack 3 – 2D 操纵杆 (154)6.2.2. microdrones PPM9_USART界面支持 (156)6.2.2.1. 自由飞行时作为遥控器使用 (156)6.2.2.2. 用于在模拟飞行及测试中控制飞行器 (156)6.2.2.3. 与mdCockpit终端对话框使用的PPM9_USART模块 (156)6.2.3. GSM及UMTS调制解调器的支持 (158)7. 设置、维护及服务 (159)7.1. 终端通讯 (159)7.1.1. 终端对话框的工具栏 (159)7.1.2. 终端对话框的界面管理 (161)7.1.3. 终端通讯对话框的全文本编辑器 (162)7.1.4. 侧栏及编译器 (163)7.1.5. 飞控板参考命令 (164)7.1.6. 导航板参考命令 (166)7.2. 设置 (167)7.2.1. 配置对话框的工具栏及菜单栏 (167)7.2.2. 对话框页面说明 (167)7.3. 常见问题解答 (178)1. 概述为了提高及实现四旋翼飞行器的增值服务，安尔康姆公司设计了应用程序mdCocopit，通过用户界面支持四旋翼飞行器的所有功能。

操控四旋翼飞行器时并不是硬性规定要使用mdCockpit，但是有mdCockpit的支持，用户使用起来会方便很多。

我们把该应用程序设计成通用的工具加到地面站功能里，它的三个主要功能包括用于规划飞行路线的航点编辑器、用于接收飞行器上的遥测实时数据流的下传链路解码器和用于处理及回放飞行数据的模块。

航线规划:mdCockpit包含一个便于航线规划的模块，用于设置及执行基于航点导航的自动飞行。

该模块用途广泛，既可以支持现场改变已经规划好的航线，也支持快速航线规划---只需使用鼠标点击几下而已。

所有规划好的航线都将保存在地面站电脑的本地硬盘中，因此只需几秒便可调出记录。

遥测数据接收:下传链路解码器中接收的飞行器在飞行中的实时遥测数据流，可以让操控手时刻掌握飞行器当前的位置、状态，以及可能出现的由于一些小问题引起的意外。

另外，飞行路线还可以被追踪及记录，以便在飞行器发生意外是尽早的将其找回。

飞行数据处理:飞行器中内置的SD卡上面的飞行记录数据可以追踪所有输入到飞控板及导航版中的传感器信息。

完成飞行后，可以通过mdCockpit读取及分析这些数据。

一个飞行记录里面的传感器数据组中包含超过85种不同的传感器数值，该飞行记录将以每秒125次的速度写进SD卡。

mdCockpit将对这些数据进行详细的分析，来帮助飞控手找出潜在的问题并解决问题。

万一有意外的飞行状况出现，传感器将会对最终的飞行状况进行全面重组。

1.1. 安全提示必须遵守当地法律法规对无人机保有或使用的规定！计算飞行时间时，一定要考虑到飞行器返回、下降及着陆的时间。

不要强求把飞行器一下子飞到1500英尺（500米）高的地方，然后由于电池用尽，飞行器从300英尺（100米）高的地方直摔下来。

飞行中如果要使用航线规划飞行模式的话，必须考虑到GPS的精度。

不同的地域环境对GPS精度的改变有本质上的影响。

飞行时如果飞行器离障碍物的距离近，必须要考虑到安全性。

永远不要把用户数据保存在飞行器的SD卡上。

SD卡里面的内容只能供飞行器或mdCockpit使用。

有的时候看上去SD卡上还有很多剩余空间，但是这种观念是很危险的，因为所有的飞行记录数据都会以原始格式直接保存到SD卡的一个目录中，用户是不能看到标准格式的。

如果您把文件系统数据保存到飞行器的SD卡中，很可能就会破坏飞行记录数据了。

任何飞行记录数据不完整的技术故障，Aircam都将拒绝承担责任，因为缺乏完整的飞行数据，我们就不能重现飞行时的情况。

永远不要在机场附近降落，避免在军队设施或者其他大功率辐射源附近飞行。

因为这些区域内配置的设备都可能会对飞行器产生巨大的干扰，甚至会使飞行器自身的安全防护程序失效。

注意保持与这些区域至少5千米的距离。

避免在遥控器正上方飞行。

因为在这个位置，遥控器的信号会被飞行器的机身遮蔽，这样飞行器就会失去控制。

如果您的飞行器已经激活了航线规划功能的话，当您计划飞行的地方会把飞行器带离您的视线之外或者离开您可以判断飞行方向的距离，请切入一个离起飞点比较近的航线。

万一出现由于能见度低，不能人工控制的情况，您只需在飞行中激活“航线导航”，飞行器会自动回到起飞点。

在任何情况下，都要先了解当地的地形及飞行器的飞行姿态，避免破坏飞行器的自动返回路径。

永远不要在大功率电缆、变电站或者发电厂附近飞行。

永远不要在人群上方飞行，避免由于紧急降落或者其他坠机情况造成的人员损伤。

避免与同伴或者其他航模爱好者同时飞行，防止遥控器之间的干扰。

即便无可避免，也不要在水面上飞行。

尽管从技术上来说，飞行器可以在水面上飞行，但是如果出现紧急降落的情况，所带来的全部风险或无可挽回的损失将是极高的。

避免让飞行器垂直下降，而是应该让飞行器盘旋着下降。

因为垂直下降的时候，飞行器本身产生的下沉气流会影响电机的稳定性，继而影响飞行的稳定性。

降落时要注意mdCockpit中速度计显示的数值。

永远不要长时间全速下降。

因为到飞行快结束时，飞行器的电池可能已经快用完了，没有足够的电量支持这样的快速降落，这样就会增加坠机的危险。

如果这时飞行器还有载荷的话，后果将更加严重。

避免调整遥控器上面的微调按键。

如果不注意这一点，您的飞行器就有可能出现飞行异常甚至失去控制。

注意当地的风力级数。

飞行器可以承受的最大风速是18英尺/秒（约5.5米/秒）。

但是如果飞控手经验不足，12-15英尺/秒（3.5-4.5米/秒）的风速也会超过飞控手的控制能力范围。

必须时刻注意mdCockpit显示的风力警报。

永远不要使用冷的电池起飞。

我们使用的锂聚合物电芯虽然性能高，但是对温度很敏感。

如果在电池还是很冷的情况下工作，电池的电压可能会急剧下降，因而导致飞行器失控。

必须注意把电池充满后才能使用。

缺乏推动的能源是最常见的导致摔机的原因之一。

在飞行之前，请注意确认旋翼的安装足够稳固。

如果旋翼没有立即启动，请用力把未安装牢固的旋翼压进锁仓。

未妥当的旋翼安装会带来巨大的动力消耗，并导致飞行时间极大的缩小。

在激活航线自动执行功能时请注意：当飞行器插上电池并接受到可用的GPS信号后将会立即起飞执行规划好的航线。

1.2. 许可条款该程序及其所有的组件是为提升飞行器的运用及扩展而开发的。

如果你使用此程序，则视为你明确的同意下列许可条款。

如果你不同意下列的许可条款，请不要使用该程序。

1、该程序及其包含的所有组件（以下简称软件）受地方、国际法律及有关知识产权法律及条款的保护，Aircam Inc.对其享有独家的知识产权（以下简称“Aircam”）。