紧急情况下，若不能及时制动 机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故。
急停键 • 解除急停后再接通伺服电源时，要解除造成急停的事故后再接通伺服电源。
由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。
急停状态解除 • 在机器人动作范围内示教时，请遵守以下事项： - 保持从正面观看机器人。 - 遵守操作步骤。 - 考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。 - 确保设置躲避场所，以防万一。
1.1 电源通路
1‐1
2 信号通路
示教盒信号图：
1.2 信号通路
控制器输出输出信号图：
1‐2
1.3 控制单元通路
1.3 控制单元通路
图中J1、J2、J3、J4、J5、J6分别为六个驱动器上的总线通讯模块，控制器 通过此模块与驱动器进行通讯。 DM1、DM2为控制器的IO扩展端子，每个端子对应八路输入输出。
• 在理解ER系列机器人使用说明书的“警告标志”的基础上，使用机器人。
本书常用词汇定义
“ESTUN ROBOTICS”是埃斯顿工业机器人的商品名。
ESTUN ROBOTICS 由机器人本体、电控柜、示教编程器和供电电缆构成。
在本书中，这些部分如下表表示。
设备
本书表示法
机器人本体
机器人
ER系列机器人控制柜
2.2 检查密封构造部分有无缝隙和损害
开门时，检查门的边缘部的密封垫有无破损。 检查控制柜内部是否有异常污垢。如有，待查明原因后，尽早清扫。 在控制柜门关好的状态下，检查有无缝隙。
3‐2
3.3 冷却风扇的维护
3.3 冷却风扇的维护
冷却风扇转动不正常，控制柜内温度会升高，电控柜就会出现故障，所以应检查冷却风 扇。 控制柜内的风扇和背面风扇在接通电源时转动，所以请检查风扇是否转动，以及感觉排 风口和吸风口的风量，确认其转动是否正常。
2.1.1 安全模式的种类
安全模式有以下4种模式，分别为管理员模式、操作模式、服务模式和示教模式，各种
模式下都需要设定用户密码。
安全模式的种类
安全模式
说
明
管理员模式
是面向建立及维护系统的操作者的安全模式，可以进行参数设
定、时间设定、用户口令变更等控制管理。
操作模式
对系统只具有查看功能。
服务模式
是面向建立及维护系统的操作者的安全模式，可以进行参数设
2‐2
2.2 用户口令
2 更改安全模式密码
切换安全模式时，需要提供用户密码，更改用户密码时,必须处在管理 员模式，管理
模式登录参见“2.1.2 节 安全模式的登录”。
操作步骤
说
明
进入用户设置菜单
点击“
”按钮
点击“
进入安全模式管理界面 ”按钮
输入新密码 点击“
选中要更 改的安全模式，点击编辑按钮，弹 出编辑用户对话 框，
8 报警
8.1 报警信息的分类. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2 8.2 报警信息的显示与清除 . . . . . . . . . . . 电控柜的构成
电控柜采用单元或模块方式，出现故障时更换单元或模块，可简单快速修复。以下对此装置 的构成概要作一说明。
电控柜
ER系列示教编程器
示教编程器
机器人与控制柜间的电缆
供电电缆
V
目录
维护部分
1 电控柜的构成
1.1 电源通路 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1 1.2 信号通路. . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . .1-2 1.3 控制单元通路 . . . . . . . . . . . . . . . .. . . .. . . . . . .1-3 1.4 伺服单元通路. . . . . . . . . . . . .. . . .. . . . . . .1-4
IV
注意
• 进行机器人示教作业前要检查以下事项，有异常则应及时修理或采取其他必要 措施。 - 机器人动作有无异常。 - 外部电线遮盖物及外包装有无破损。 • 示教编程器用完后须放回原处。
如不慎将示教编程器放在机器人、夹具或地上，当机器人运动时，示教编程器可 能与机器 人或夹具发生碰撞，从而引发人身伤害或设备损坏事故。
2 系统安全
2.1 安全模式 . . . . . . .. . . . . . .. .. . . . . .. . . . 2-1
2.1.1 安全模式的种类. . . . . .. . . .. .. . . . . .. . . . 2-1 2.1.2 安全模式的登录.. . . .. .. . . . .. . . . .. .. . . . 2-2
II
安全注意事项
使用前（安装、运转、保养、检修），请务必熟读并全部掌握本说明书和其他附 属资料，在熟 知全部设备知识、安全知识及注意事项后再开始使用。 本说明书中的安全注意事项分为“危险”、“注意”、“强制”、“禁止”四类 分别记载。
误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故。 误操作时有危险，可能发生中等程度伤害、轻伤事 故或物件损坏。 必须遵守的事项
电池
确认电池有无报警显示及信息显示
维护时间 每天
每月
适当 适当 适当 适当
备注
打开电源时 接通伺服时 示教模式时
3.2 电控柜的维护
3.2.1 检查电控柜门是否关好
•电控柜的设计是全封闭的构造, 使外部油烟气体无法进入电控柜。
3‐1
3.2 电控柜的维护
确保控制柜门在任何情况下都处于完好关闭状态，即使在控制柜不工作时。 由于维护等开关控制柜门时，必须将开关手柄置于 OFF 后，用电柜钥匙打开门锁（顺时 是开, 逆时针是关 ) ，打开门锁后，按下钥匙下方的按钮，弹出柜门把手，逆时针旋转 度后，即可打开电控柜门。 门时顺时针旋转把手 90 度，并按下把手，听到“喀”的一声，并旋转电控柜钥匙，方是 好。
6 零部件更换后的作用内容
6.1 原点位置校准 . . . .. . .. . . . .. . . . . . .. .. . . . . .6-2 6.2 使用确认程序确认有无位置偏移 . . . .. . . . . . .6-2
7 系统诊断
7.1 系统版本. . . . . . .. .. . . . .. . . . .. . .. . .. . .7-1 7.2 输入输出状态. . . . . . .. .. . . . .. . . . .. . .. . .. . .7-2 7.3 报警历史. . . . . . .. .. . . . .. . . . .. . .. . .. . .7-3 7.4 当前位置画面. . . . . . .. .. . . . .. . . . .. . .. . .. . .7-4
3.2.1 检查电控柜门是否关好 . . . . . .. . . . . . . . . . . 3-1 3.2.2 检查密封构造部分有无缝隙和损害 . . . . . . . . . .. . 3-2
3.2 冷却风扇的维护 . . . . .. .. . .. .. . . .. . . . . ... 3-3 3.3 急停键的维护 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3 3.4 安全开关的维护 . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . 3-3 3.5 电池的维护 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4 3.6 供电电源电压的确认. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4 3.7 缺相检查 . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . 3-5
禁止的事项
即使是属于“注意”类的事项，也会因情况不同而产生严重后果，故任何一条“注 意”事项都极为重要，请务必严格遵守。
虽然不符合“注意”或“危险”的内容，但为了确保安全和有 效的操作，用户也必须遵守的事项，将会在相关处加以叙述。
III
危险
• 操作机器人前，按下电控柜前门及示教编程器上的急停键，并确认伺服电源被 切断。伺服
2.2 更改安全模式密码 . . . . . .. . . . . .. . . . ... . . . . . .2-3
3 维护
3.1 日常维护. . . . . . . . . . . . . .. . . . . ... . ... . .3-1 3.2 电控柜的维护. . . . . . . . . . . . . .. . . . . ... . ... . .3-1
1‐3
1.4 伺服单元通路
1.4 伺服单元通路
PRONET系 列伺服驱动器电路图
当伺服驱动器不用外置泄放电阻，则短接B2、B2端口
1‐4
2.1 安全模式
2 系统安全
系统模式的设定通过安全系统进行保护，这是适应操作者级别的操作和变更设定的方式。 请正确把握操作者的级别，进行恰当的使用、管理。
2.1 安全模式
安全模式 用户密码登录成功 ”按钮
2‐3
3 维护
3.1 日常维护
3.1 日常维护
注意
• 通电时请不要触摸冷却风扇等设备。 有触电、受伤的危险。
务必进行下列日常检查：
维护设备
维护项目
电控柜本体
检查电控柜的门是否关好 检查密封构件部分有无缝隙和损坏
柜内风扇以及背面 风扇
急停键 安全开关
确认风扇转动
动作确认 动作确认
VI
目录
更换部分
4 更换部件前的准备