卡尔曼滤波应用实例
卡尔曼滤波的一个典型实例是从一组有限的,包含噪声的,对物体位置的观察序列(可能有偏差)预测出物体的位置的坐标及速度。
在很多工程应用(如雷达、计算机视觉)中都可以找到它的身影。
同时,卡尔曼滤波也是控制理论以及控制系统工程中的一个重要课题。
实例
一。
已知一物体作自由落体运动,对其高度进行了20次测量,测量值如下表
设高度的测量误差是均值为0、方差为1的高斯白噪声随机序列,该物体的初始高度0h和速度0V也是高斯分布的随机变量,且0000019001000,var10/02EhhmPEVmsV。
试求该物体高度
和速度随时间变化的最优估计。
(2/80.9smg)
解:。