使用具有扇形激光束的扫 描雷达传感器，车在弯道 上行驶也可以检测到车前 部的障碍物
两个CCD摄像机3V信息 系统，可识别路线标记及 障碍物
当车距小于规定值时，系统发出直观报警 信号，闪烁车灯警告后车驾驶员，并表示 要求帮助；驾驶员主动采取措施，如系统 认为碰撞不可避免则自动停住车辆
停车灯；使制动系统提前进行制动，从而 降低碰撞车速或避免碰撞
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公司
监视设备
报警信号、报警方法与解决措施
丰田五十铃
后视立体摄像机
以车灯为基础，向其他车辆传送驾驶员意图及 该车行驶状态；照射或遮住现有的附加灯，显 示：“After you”，“Crossing Ahead”， “Braking Soon”，“Help Me”
大发
后视立体摄像机
根据空间主体信息计算结果来识别车之间的状 况，并用蜂鸣器警告本车驾驶员，借助高位制 动灯警告跟随车驾驶员
Pre-safe系统功能
❖在以毫秒来计 算的时间内,雷 达系统就能完 成对车体前面 大面积扫描,发 现障碍物并精 确地测出它的 运动速度
Pre-safe系统功能
❖ 车尾安装了可以闪烁的刹车灯，使紧跟在 后面的人的平均反应时间从0.65秒缩短到 0.42秒,在这种情况下一个以时速80千米/ 小时行驶的车的制动区间就会提前4.4米。
70%以上的事故由于驾驶员分神引起 危险情况时,如果能多给驾驶员半秒钟的预 处理时间,则可分别减少追尾事故3 0% 、路 面相关事故5 0 % 、迎面撞车事故6 0% 。
前言
奔驰PRE-SAFE系统
PRE-SAFE预警安全系统通过多种传感器预知 危险，并触发预防措施来保护驾驶员及乘客。 它的功能有：测量车辆与周围物体的距离，当 小于安全距离或行驶偏离道路时，pre-safe系统 会提示驾驶员注意，并自动制动，转向；当碰 撞不可避免时，系统会自动关闭车窗，拉紧安 全带，将乘客的座位充气；当即将发生碰撞时 ，系统自动将发动机移出汽车，留下缓冲空间 ，并开启安全气囊。
三菱
后视立体摄像机
即时警告本车驾驶员并向后投射信息，警告后 车的驾驶员
LOGO

当两车距降到规定值时，驾驶员未采取措 施，系统发出声音报警信号
当前方目标到本车距离小于规定值时，便 发出信号，自动制动，自动调节车速，以 保持适当车距；也用此系统检测车辆无意 识的从规定路线偏移
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公司
传感器与监视功能
报警信号、报警方法与解决措施
达科
雷达检测车前方、侧面和 后方的目标
用可见的、声音信号警告驾驶员：“有凶 兆！”发警告信号的同时，信号直达制动 系统，实施制动
❖行驶环境识别子系统：距离测量传 感器、 车速传感器、 节气门位置 传感器、 制动踏板、 加速踏板及 离合器动作传感器、 车辆加速度传 感器、 发动机转速传感器以及制动 油压传感器等。环境识别中的关键 是距离的测量。
Pre-safe系统原理
❖ 超声波传感器：超声波发生器不断发出超声波， 遇到障碍物后反射, 接收器接收到发射波信号 并将其转换为电信号。
LABVIEW
历史数据库
知识模块 速度模块 目标物模块
编程
提供大型算法 供 LABVIEW 调用
状态判别 子系统
后台： MATLAB
临时数据库
计算时采用加权平 均大多数据只加入 因子
Pre-safe系统原理
❖ 状态判别子系统：实时计算安全距 离 , 当实际距离小于安全距离 而驾 驶员没有制动时, 判断为车辆进入 危险状态, 系统将发出警报令驾驶 员警觉，若物体很小或处于非中间 位置，则提示其调整方向饶过；若 危险不可以避让, 则报警减速停车 同时选择启用被动安全措施。若目 标物为运动物体, 则分 3类处理: a) 进入安全状态b)距离没明显缩短, 保持报警c)距离明显缩短进入更加 危险状态, 辅助减速或自动制动。
状态判断 子系统
（处理器）
利用识别结果对环境的危险程度 进行计算, 对控制执行子系统发出 指令,并将计算结果驾驶员交互出警报, 如驾驶员 在一定时间内未做出反应,则按系 统的控制模型自动完成控制，当 碰撞无法避免时,调用相关的被动 安全措施。
Pre-safe系统原理
LOGO
Pre-safe安全防护 系统工作原理

目录
前言 pre-safe系统功能 pre-safe系统原理 其他类似系统介绍
前言
交通事故造成的损失不断增加
自 20世纪 50年代以来, 全世界丧生于车祸的人数已 超过 3 000万人, 目前全世界每年死于车祸的人数达 到 100万人， 伤残人数达数千万。我国每年因车祸 致死的人数已连续 3年超过 10万人, 经济损失30多亿
❖座椅的安 全带可以 在紧急情 况下自动 收紧，座 椅内部填 充材料中 可以自动 充气。
Pre-safe系统功能
安全带预警器
Pre-safe系统原理
Pre-safe系统原理
Pre-safe 系统
环境识别 子系统
（传感器）
运用传感器技术获取车速、 节气 门开度、 加速度信号等,识别其他 车辆、道路、行人、 障碍物位置 及速度信号。
其他类似系统介绍
公司
监视设备
报警信号、报警方法与解决措施
丰田五十铃
后视立体摄像机
以车灯为基础，向其他车辆传送驾驶员意图及 该车行驶状态；照射或遮住现有的附加灯，显 示：“After you”，“Crossing Ahead”， “Braking Soon”，“Help Me”
大发
后视立体摄像机
根据空间主体信息计算结果来识别车之间的状 况，并用蜂鸣器警告本车驾驶员，借助高位制 动灯警告跟随车驾驶员
Pre-safe系统功能
❖安装了“刹车辅助Plus” 的刹车辅助能够 自动察觉周围的情况并主动做出反应,甚 至在危急的时刻自动操作紧急制动。
❖ 车门上装备了多层强化玻璃
❖ 车窗还在识别出一定程度的危险之后能够 自动升起，侧面安全气囊就能在高强度玻 璃的配合下起到更好的保护作用。
Pre-safe系统功能
红外热像传感器：任何物体都有热辐射，温度不 同 , 其辐射出的能量和波长也不同。热成像传感 器将物体发出的红外能量聚焦在红外探测器上 , 将探测的红外数据转换成标准的视频格式。通过 视频采集卡转换成数字信息 处理分析。
Pre-safe系统原理
Pre-safe系统原理
设计用户图形界面
前台：
负责数据采集
三菱
后视立体摄像机
即时警告本车驾驶员并向后投射信息，警告后 车的驾驶员
其他类似系统介绍
公司
传感器与监视功能
报警信号、报警方法与解决措施
丰田 日产 丰田 富士重工
毫米波雷达和CCD摄像 机,SOS车辆停住系统， 驾驶员操作SOS开关，车 辆便自动停住
紧急制动提前系统，监视 驾驶员操纵加速踏板释放 状态，在制动钳使制动灯 亮
三菱
用两个扫描激光雷达、几 个摄像机以及6个方向上 的被动光束传感器确认危 险状况
直观报警信号；如驾驶员未及时采取措施， 系统最佳方案触发转向、制动装置来避免 碰撞
马自达
用激光雷达扫描前面的车 辆和行人
直观报警信号；用白色路线标记估算正在 行驶的路径，说明碰撞车辆和行人潜在的 危险程度，自动操作制动器