【任务描述】
本次的任务是在已经构建好的工作站里面将火花塞从左侧工 件托盘上搬运到右侧摆台上。在工作站配置中所使用的机器人是 ABB IRB1410型机器人，并且事先已经使用Smart组件构建完成机 器人所使用的工具的夹取和放置的动态效果。因此要完成搬运火 花塞的操作需要进行如下的工作任务。
1.I/O板卡设置； 2.I/O信号设置； 3.程序数据的创建； 4.机器人程序的编制和调试； 5.目标点的示教。
I/O板类型
Connected to Bus
I/O板所连接的总线
DeviceNet Address
I/O板在总线中的地址
2.1知识链接
2.1.2 I/O信号的设置
实现机器人和外部设备的通信，除了有标准I/O板以外，还需要在标 准I/O板上进行I/O信号的设置。
I/O信号设置参数表
参数名称 Name
工程技第术一分章院 编程仿真软件的认知
1.1工业机器人仿真技术
工业机器人仿真技术通过计算机 运行软件对实际的机器人系统进行仿 真模拟。通过仿真软件可以在虚拟环 境中设计和训练工业机器人的各种典 型应用包括机器人的抛光、打磨、搬 运、喷涂、涂胶、 上下料、切割等 应用。同时也可以 充分发挥学生的创 新能力。
2.1知识链接 2.1.3机器人常用运动指令
（2）直线运动指令MoveL
从初始位置p10沿直线运动到p20： Move L p20，v500，z50，tool1\wobj:=wobj1
2.1知识链接 2.1.3机器人常用运动指令
（3）圆弧运动指令MoveC
机器人从p10点开始，沿着p30，终点是p40： MoveL p10，v500，fine，tool1\wobj:=wobj1 MoveC p30，p40，v500，z50，tool1.3机器人常用运动指令
（4）绝对位置运动指令MoveAbsJ
实现ABB机器人回到机械原点：
PERS jointtarget jpos10:=[[0,0,0,0,30,0],[9E+09,9E+09, 9E+09, 9E+09,
9E+09, 9E+09]];
MoveAbsJ jpos10,v500,fine,tool1\ wobj:=wobj1
（3）IF指令
IF条件判断指令，就是根据不同的条件去执行不同的指令。 条件判定的条件数量可以根据实际情况进行增加与减少。
2.1知识链接 2.1.5逻辑控制指令
（2）FOR指令 FOR重复执行判断指令适用于一个或多个指令需要重复执
行数次的情况。如重复执行例行程序Routine1 10次可以这样进 行操作：
FOR i FROM 1 TO 10 DO Routine1; ENDFOR
2.1知识链接
2.1.5逻辑控制指令
1.2 RobotStudio安装
1．ABB离线编程与仿真软件RobotStudio
RobotStudio软件的主要功能
1）在RobotStudio中可以模拟真实的使用环境， 2）CAD导入。RobotStudio可以很容易地将各种主要的CAD格式导 入数据，包括IGEA、STEP、VRML、VDAFS、ACIS、CATIA。通过使用 此类非常精确的3D模型数据， 3）自动生成路径。 4）自动分析伸展能力。 5）碰撞检查。确保机器人离线编程得出的程序的可用性。 6）在线作业。使调试与维护工作更轻松。 7）应用功能包。将机器人更好地与工艺应用进行有效的融合。 8）二次开发。使机器人应用实现更多的可能，满足机器人的科 研需要。
2.1知识链接
2.1.1标准I/O板的配置
ABB工业机器人标准I/O板的型号有DSQC651、DSQC652、 DSQC653、DSQC355A 、DSQC377A等。不同类型的板卡具有数量不等 的数字量输入、数字量输出以及模拟量输出通道。
标准I/O板的配置参数表
参数名称
说明
Name
I/O板名称
Type of Unit
2.1知识链接 2.1.5逻辑控制指令
（1）While指令 While条件判断指令用于在给定条件满足的情况下，一直重 复执行对应的指令。如当num1＞num2的条件满足的情况下， 就一直执行num1:＝num1-1的操作。 While num1＞num2 DO num1:＝num1-1； ENDWHILE
注意：
绝对位置运动指令MoveAbsJ是机器人以单轴运行的方式运动至目标 点，绝对不存在死点，运动状态完全不可控，避免在正常生产中使用此指 令，常用于检查机器人零点位置。
2.1知识链接
2.1.4 I/O控制指令
（1）置位指令set set do1； 将数字输出信号do1置位为1 （2）复位指令reset reset do1； 将数字输出信号do1复位为0 （3）waitDI WaitDI di1，1； 等待di1的值为1。如果di1为1，则程序继续往下执行；如果达 到最大等待时间300s以后，di1的值还不为1，则机器人报警或进 入出错处理程序。 （4）waitDO Wait do1，1； 等待do1的值为1。如果do1为1，则程序继续往下执行，如果 达到最大等待时间300s以后，do1的值还不为1，则机器人报警或 进入出错处理程序。
工程技第术二分章院 搬运机器人的离线编
程与仿真
【学习目标】
1.学会机器人常用I/O板DSQC652的设置方法。 2.学会机器人I/O信号的设置方法。 3.学会使用软件在离线状态下进行工具数据、工件坐标数据、有 效载荷的程序数据创建。 4.学会机器人基本运动指令的使用。 5.学会test、offs等较复杂机器人指令的应用。 6.学会机器人程序模板的导入方法。 7.学会使用RobotStudio仿真软件在离线状态下进行目标点示教。
Type of Signal Assigned to Device
Device Mapping
说明 设置信号的名称 设置信号的类型 设定的信号所在的I/O模块 设定信号所占用的地址
2.1知识链接 2.1.3机器人常用运动指令
1.关节运动指令MoveJ
实现从p10快速运动到p20 MoveJ p20，v1000，fine，tool1\wobj:=wobj1