4
1.1 再现控制面板
Alarm
Servo On Ready
Turn On Servo Power Lights when an alarm occurs
Teach & Play
Set Controller To Play Or Teach Model
Emergence Stop Star Button
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（2） 接通伺服电源。
◆ 再现模式情况下：
直接按下此键，伺服电源接通。
34
◆ 示教模式情况下：
按下示教盘上的Servo On Ready键；
按下示教盘上的Teach Lock键；
握紧示教盘后的安全开关。
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3. 机器人坐标系说明
（1）机器人外部轴（含基座轴和工装轴）
（2） 用于操作机器人的坐标系
直角坐标系
圆柱坐标系
工具坐标系
用户坐标系
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(3)
一般的操作顺序：
№.1 首先选择坐标系：
轴节坐标
直角/圆柱坐标
工具坐标
用户坐标
注：状态行显示
38
№.2 选择手动速度；
状态行如右侧循环显示
39
№.3 轴操作：
具体操作情况如下：
40
轴节运动：
41
直角运动：
42
圆柱坐标：
43
工具坐标：
44
示教盘
状态区域
翻页键 选择键 区域键 安全开关
在后侧， 握住 时，伺服电源 接通。
手动速度键 轴操作键
回车键
插补方式健
数值键/专用健
6
急停键 安全开关 编辑锁定 光标键
按下时，切断伺服电源；顺时针旋转，急停解除。
按下时，接通伺服电源；前提是Servo On Ready 必须为亮。 按下时，系统锁定为示教模式，不解除，再现控制面板 上的Start按钮不起作用。
48
TCP 举 例
吹管焊接 点焊接
49 TCP的改变对机器人完成工作有很大的影响
TCP运动方式：
腕部轴
基本轴
50
实例：
3 1 15 2 13 14 19 4 5 6 10 12 17 11 21 7
子程序1 J_BODY 20
16
9 23 8
18 子程序2 J_FRONT
22 J_BACK 子程序2
MOVJ MOVL
60
（3）.示教； ■ 输入移动指令 当完成一步示教时，系统将自动进行载入。
自动输入
手动插入
61
■ 选择工具号：
再次选择返回程序界面
62
设定位置精度等级 位置精度是指机器人接近示教位置的精确程度。
位置精度等级
精确度
0
1 2
示教位置
精 粗
63
64
■ 输入定时器指令 定时器指令将在一个指定的时间内停止机器人的动作。 输入定时器位置前一行
用户坐标：
45
多种工具及用户坐标的切换：
选择后即可按所选坐标系移动机器人。
46
例：多种用户坐标的切换
（4） TCP的简单介绍：
TCP——Tool Center Point工具作业中心点， 它运用于除轴节坐标系外的所有坐标系。
TCP运动方式有两种： 1. 基本轴（控制点移动） ； 2. 腕部轴（控制点不变，腕部动作 ）。 TCP的设定共有两种方法： 1. 直接手动输入； 2. 用5点法定义。
移动方式 指令 MOVJ MOVL
P0
轴节或直线
P1~P3 P4
圆弧
MOVC
轴节或直线
MOVJ MOVL59
连续的自由曲线 机器人按照组合多义线轨迹移动时，它与圆弧移动的区别在于, 它不需要在位于同一点的两步间插入联结点。
移动方式
指令 MOVJ MOVL
P0
轴节或直线
P1~P5
P4
多义线
MOVS
轴节或直线
3. 按回车键确认。
24
2. 机器人主体
25
26
27
二. 机器人的操作步骤 及基本参数的设定
28
1. 基本操作步骤；
（1） 开启XRC控制柜电源；
29
（2） 进行机器人的示教工作；
30
（3） 由机器人重复编辑的程序（再现）；
31
（4） 完成后，关闭电源。
32
2.
接通伺服电源说明
（1）将XRC 控制柜上的主电源开关旋至“ON” 。 系统开启，并自动执行自诊断程序。
字符输入（含子母及符号的输入）：
1. 字母输入界面
19
2. 符号输入界面
20
用翻页键在字母与符号输入之间切换； 用光标键上下左右移动选择要输入的字符；
用选择键键入要输入的字符；
如输入错误，用删除整行字符； 全部输入完成后，按回车键确认输入；
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操作权限分类
操作模式/Operation
model ★ 只能进行简单的操作，不能进行 任何编辑。
圆弧
MOVC
轴节或直线
MOVJ MOVL
P5~P7
圆弧
MOVC MOVJ MOVL
P8
轴节或直线
■ 多义线移动类型 当进行如同焊接、切割、和涂边等操作时，使用多义线将使得对形状不规则 的工件进行编程更容易。路径是一个经过三个点的抛物线。当以多义线方式 移动机器人时，移动指令为MOVS。 单一的自由曲线 当需要使用自由曲线时，示教多义线需要三个点如：P1到P3，如下图显示。 如果自由曲线前的点—— P0应用轴或线性移动，机器人将以直线的形式从P0移动到P1。
切换至外部轴的运动方式。
操作机器人各轴的运动，可同时进行多轴的运动。 当此键和INTERLOCK（互锁建）被同时按住时，可 以按照示教的过程指定机器人进行连续的运动。循环 模式分为 “AUTO（自动）”、“1 CYCLE（循环一 次）”、“STEP（逐步实现）” 。 按该键时，将按照示教的各个指令移动机器人 （ 只 执 行 移 动 命 令 ） ， 同 时 按 住 [SHIFT] 和 [FWD]，移动外的所有过程都将被执行。 。 与前进键作用相反。
MOVJ MOVL
P0
轴节或直线
P1~P3 P4
圆弧
MOVC
轴节或直线
MOVJ MOVL
连续圆弧操作 进行连续圆弧移动时，圆弧的移动必须被轴或线性移动分开，插入在同 一点的两步（圆弧移动）之间。上一个圆弧的最后一步应与下一个圆弧 的第一步重合。
移动方式 指令 MOVJ MOVL
P0
轴节或直线
P1~P3 P4
喷涂机器人的调试、设定参数的知识
讲师：பைடு நூலகம்
2011.11.25
1
主要内容
一、机器人系统的基本组成 二、 机器人的操作、调试步骤及基本参
数的设定
2
一.机器人系统的基本组成
• XRC 机器人控制柜 • 机器人本体
3
1.XRC机器人控制柜
开/关XRC电源 包括操作机器人再现的按键和按钮
包括操作机器人示教操作及程序编 辑的按键和按钮
功能键
互锁键 数值键
与其它键同时使用，可改变其他键的功能 。
与其它键同时使用，可改变其他键的功能。
数值输入是使用 ，部分由功能键的作用，如： TIMER,SPARY ON,SPARY OFF等。
10
1.3
示教盘的显示区域
四个基本的显示区域：
11
每块显示内容都有自己独立的标题， 标题显示在主显示区域的左上部。
操作权限
编辑模式/Editt model
★ 可以进行简单的编辑。
管理模式/Management model
★ 不但可以进行简单的编辑，而且 进行一些高级参数的设定。
22
更改操作权限基本步骤如下：
1.选择{SECURITY} 下拉菜单中的 {修改安全模式 }
2. 键入用户密码；
附录
用户密码的出厂默认值如下： 编辑模式: [00000000] 管理模式: [99999999]
显示下一页，与Shift连用将显示前一页。
按下后直接显示与执行操作相关的内容 。 如：可直接调出Call指令的子程序。 通过此键可切换操作时经常使用的画面。 Shift与此键连用设定预约画面，按此键调出 预约画面。 用此键可使移动坐标在 JOINT,WLD/CYL,TOOL,USER等坐标系间切 换。
速度键
高速键 插补方式 键
用此键可进行手动操作时速度的设定，切换 顺序为寸动、慢速、中速、快速 。
用此键可直接使机器人以高速移动，但只有 在单轴移动时才可运用。 切换机器人的移动方式，切换顺序为 MOVJ,MOVL,MOVC,MOVS（循环）。
8
机器人轴 外部轴 轴向键 试运行键
切换至机器人轴的运动方式。
15
操作的循环方式： 单步操作
循环操作
连续操作
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显示运行时的状态：
停止状态 暂停状态 紧急停止状态 报警状态 运行状态
17
人机界面显示区域：
输入缓冲行
显示输入的结构
系统提示行
输入行
显示输入的数值（只有当输入数值是 必须时才显示）
显示出错的信息和提示以便于输入。`如果在输入时出现错 误，错误提示将优先被给出。当你连续输入数据时，如果 显示信息的长度超过一行则将以滚屏的形式给出。 18
Start playback
Edit Lock
Enables/Disables Editting
Hold Button Remote Button
Switchs to remote mode
5
Stop playback or stop at present step in a job