讨论题与习题
习题
4-1试求出题图4-1
所示的各机构的全部瞬心。

解:
4-2在题图4-2所示的凸轮机构中，若已知凸轮2以等角速度顺时针转动，试求从动件上点B的速度。

假设构件3在2上作纯滚动，求点B'的速度。

4-3在题图4-3所示的机构中，已知曲柄1顺时针方向匀速转动，角速度1=100rad/s，试求在图示位置导杆3的角速度3的大小和方向。

解:
由
V p
◎12
3 l qP i3 V B3
l qB 可得：V B 1
l
O2P13
l
O1P13
l qB
2吩12 V B' 2
l p24B 可得：V B I P24B占
l
P P
解:
因已知曲柄2的运动，而所求构件4的运动，所以要求取构件2和4的瞬心P24。

根据瞬心的性
4-4所示的机构中，已
知：图示机构的尺寸,
1 ）在图上标出机构
的全部瞬心；
原动件1以匀角速度i沿逆时针
（2 ）用瞬心法确定点M的速度VM,需质，得P24 2 P24P12 4 P24P14
所以4
P24 R2
2
P24 R4
方向顺时针运
动。

解:
题图4-4
P4
P24
4-4在题图
方向转动。

试确定：写出表达
式，并标出速度的方向。

题图4-3
P4M
1"P4P2
l
B4P2
G M
4-5在题图4-5所示的机构中，已知：
方向转动。

试确定：(1 )在图上标出机构的全部瞬心;
的角速度3,需写出表达式，并标出速度的方向。

图示机构的尺寸，原动件1以匀角速度1沿顺时针
2 )用瞬心法确定在此位置时构件 3
解：相应的瞬心和求解过程可以参考4—4,只需要利用V P13列出等式即可求解。

4-8在题图4-8所示是铰链四杆机构中，各杆件长度分别为
l AD=72mm 若取
min。

AD为机架，作图求该机构的极位夹角e，杆
l AB=28mm l Bc=70mm l cD=50mm
CD的最大摆角和最小传动角
解:
(1 )取比例尺
示。

由图上量得
(2)由于I AB
题图4-8
i，画出机构的极限位置及传动角的极值位置图, 分别如图( 玄)和(b)所
13 71。

l AD l BC l CD，故存在曲柄。

又由于AB为最短杆，故机构演化为双曲柄机构， (
另外，本题也可以利用三角形的边角关系求解具体数值。

C, D都是摆转
副。

＞但在计算
min的时候，要注意:
. o
min min min ,180 max
max max max ,180
4-9已知一偏置曲柄滑块机构，如题图4-9所示。

其中，曲柄长度偏距
e=10mm (1)画出滑块的两个极限位置；(2)标出极位夹角程速比系数
K； (4)标出并计算最小传动角min。

min
l AB=15mm 连杆l Bc=50mm
及行程H; (3)计算行
解
:
7.75 K
= min 60
4-10题图4-10所示为一偏心轮机构： 主动
时，标出该机构在图示位置的传动角 力角 a max 。

解：偏心轮机构可以简化为一个偏心曲柄滑块机构，相应的求解可以参考 位于同一条直线的时候，压力角最大，且
a maX =90
4-14题图4-12所示为Roberts 近似直线机构，连杆上的C 点可实现一段近似直线轨迹。

机
构中各构件的相对尺寸如下图所示。

(1) 画出该机构的运动简图，判断该机构中是否存在曲柄
(2)
当以构件1作为原动件时，画出该机构最小传动角位置，并确定最小传动角的值； (3)
试利用瞬心法求图示位置下构件
2和构件3相对构件1的角速度速比关系。

1）该机构为一个四杆机构，通过判断，不存在曲柄。

解: (1)在图中画出滑块 3的两个极限位置；(2)当轮1
Y ； (3)当滑块3主动时，标出该机构的最大压
4-9.当 AB 和 BC
题图4-12
2）当构件2、3 位于同一条直线时，传动角最小，为0°
3）该题要求解的是 2 / 1和 3 / 1 的值。

利用瞬心法即可简单求解。