【1-1】 某生产工艺要求：按动起动按钮S Ⅰ时，电动机Ｍ带动小车作如图题1-83所示的运动轨迹运行；按动暂停按钮S Ⅱ时，小车就地停止。
重新按动启动按钮S Ⅰ时小车从暂停位置，开始键继续运行。
假设：KM 1得电小车向右运行，KM 2得电小车向左运行，小车每次反向运行前都暂停t 秒。
1)试设计满足该运动轨迹的运动控制线路图。
2）当小车运行在B-C 区间时，如果突然停电或此时按动清零停止按钮，当来电后再按动起动按钮将会发生什么现象？如何处理这种问题？
解：1）假设：正反向速度继电器分别为：KS 1、KS 2；短路制动电阻的接触器为KM 3。
系统带降压起动电阻与反接制动的主电路图如答图1所示，其输出方程和控制方程如下：
图1-83 题1-1小车运行轨迹
答图1 题【1-1】（２）解答
2）来电后再按动起动按钮S I ，小车将一直向右走，出现失控现象。
解决续行问题的方法：
①最普通的方法是在运动轨迹的周边增加限位行程开关，并在输出方程中增加正反向点动按钮。
假设：左、右限位保护分别为ST A 、ST B （如答图２所示）
、右限位；正、反向点动按钮分别为SF 、SR ，修改后的电气控制逻辑代数方程组：
R
F T F
A R R
B F S S t KT S S KM K ST K ST K ST K ST K ST S KM S ST KM KM S K K K KM S ST KM KM S K K K KM ⋅⋅⋅⋅⋅+⋅+⋅+⋅+⋅+⋅+=⋅⋅⋅⋅+++=←⋅⋅⋅⋅+++=→)()()()(152413224131642225311ⅡⅡⅡⅡⅡ
②在控制方程组中与转步信号并联时间超限脉冲发生信号。
③系统小车没有回到原点前，不清控制方程组，或者不要在控制方程中增加停止按钮。
④增加回原点功能的按钮。
【1-2】 已知电动机M 1带动小车左右运动；电动机M 2带动小车上下运动。
生产工艺要求的运动轨迹如图题1-84所示。
假设：KM 1得电小车向右运行，KM 2得电小车向左运行；KM 3得电小车向上运行，KM 4得电小车向下运行。
生产工艺要求分别按动启动按钮S 1、S 2、S 3时，小车的运行轨迹分别如图1-84a 、b 、c 所示；按动暂停按钮S Ⅱ，小车就地停止，小车每次转弯运行前都暂停t 秒，按动回原点按键S 0，小车会以最短的路径返回到原点A ，试设计满足该运动轨迹的运动控制线路图。
解：假设小车的转步信号及程序步如答图2所示
答图２ 题【1-1】（２）解答
输出方程组为：
T
73652
53443322T 43216355143342312354446331722211S K ST K ST KMU K ST K ST K ST K ST t KT t KT S S S S S KM K ST K ST KMU K ST K ST K ST K ST S KM KM KM K K KM KM KM K K KM KM KM K K KM KM KM K KM ⋅⋅+⋅+⋅⋅+⋅+⋅+⋅=⋅⋅⋅⋅⋅⋅+⋅+⋅+
⋅⋅+⋅+⋅+⋅+=⋅⋅+=↓⋅⋅+=↑⋅⋅+=←⋅⋅=→)()()()()()()(ⅡⅡⅡⅡ
ⅡⅡⅡ
控制方程组：
图1-84 题1-2小车运行轨迹
答图2 题【1-2】解答
T
3217353T 32172432T 32171211T 1724301143637T
7603556T 06522321435T
75402344T 0432233T 0532122T
0217
3i i 3211T
121232T 131121S S S S K SA S K SA S S S S K SA S K K SA S S S S K SA S K K SA K SA K ST S SA KMU K ST K ST K S K K S SA K ST K S S K K KMU K ST SA KMU K ST K S K K K S SA K ST K S S K K KMU K ST K S S K K K K ST K S S K K K S S S K S ST S S KMU S KMU KMU S KMU ⋅⋅⋅⋅⋅+⋅=⋅⋅⋅⋅⋅+⋅+=⋅⋅⋅⋅⋅+⋅+=⋅⋅+⋅⋅+⋅+⋅⋅+⋅=⋅⋅+⋅+⋅=⋅⋅⋅+⋅⋅+⋅⋅⋅=⋅⋅⋅+⋅+⋅=⋅⋅⋅+⋅⋅=⋅⋅⋅⋅+⋅=⋅⋅⋅+⋅++=⋅⋅⋅⋅+=⋅⋅⋅⋅+=∏=][])[(])[()()()()()()())(()()(ⅡⅡⅡ
【1-3】 某运动控制系统的主电路如图1－87所示，分析该电路试写出KM 1、KM 2和KM 3它们之间的动作关系。
解：设能让KM 1和KM 2得电的程序步K 和按钮S 的函数分别为
;
1,2,3)
(;1,2,3)(21n i j S K y n i S K y j j KM i i KM =≠+==+=∑∑
那么，KM 1、KM 2和KM 3它们之间的动作关系一般为
T
1T 22113i 131KM 2j 232KM 1S S KM S KM S KS KM KS KM KM S KM KM KM KS y KM S KM KM KM KS y KM 21⋅⋅+=⋅⋅+⋅=⋅⋅⋅⋅+=←⋅⋅⋅⋅+=→∑∑)()()()(ⅡⅡⅡⅡⅡ
其中：KS 1、KS 2分别为正、反向的速度继电器。
图1-87 题1-3某小车控制系统
主电路。