X004 右限位 X005 右限位
SQ4
SQ5
操
上行Y002
作
杆
下行Y000
下限位
SQ2 X002
＋
右行Y003 左行Y004
小球箱
大球箱
Y001吸盘
SW
SQ:极限开关 X000
图9-11 大、小球自动分检装置示意图
16 June 2019
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第六章
（1）当输送机处于起始位置时，上限位SQ3开关和 左限位开关SQ1被压下，极限开关SQ断开。
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并行序列
当转换的实现导 致几个分支同时激活 时，采用并行序列。 其有向连线的水平部 分用双线表示。
第六章
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跳步、重复和循环序列
第六章
(a)跳步序列
( b)重复序列
( c)循环序列
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第六章
转换条件
步与步之间用“有向连线”连接，在 有向连线上用一个或多个小短线表示一个 或多个转换条件。
当条件得到满足时，转换得以实现。 当系统正处于某一步时，把该步称为“活 动步”。
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1、状态转移图的三要素:步、转移条件、驱动负载 步
转换条件
驱动负载
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第六章
步
将系统的工作过程可以分为若干个阶段， 这些阶段称为“步”。
“步”是控制过程中的一个特定状态。步又 分为初始步和工作步，
辅助继电器M和状态继电器S都可以用表 示“步”
第六章
第六章 PLC程序设计方法 及步进指令
§6.1 PLC程序设计方法
6.1.1、经验设计法(Experiential design method )
经验设计法：根据被控对象对控制系 统的要求，利用电气控制的典型线路,直接 设计出梯形图，再进行必要的化简和校验， 在调试过程中进行必要的修改。
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第六章
6.2.2 状态转移图 (顺序功能图 Sequential function chart)
状态转移图是一种用于描述顺序控制系统控 制过程的一种图形。它具有简单、直观等特点， 是设计PLC顺序控制程序的一种有力工具。
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第六章
梯形图中同一元件的线圈可以被不同的STL触点驱 动，即使用STL指令时，允许双线圈输出。
STL触点之后不能使用MC/MCR指令。
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第六章
先驱动负载,再进行状态转移
顺序不连续转移，非连续转移不能使用SET指令，而用 OUT指令。
IST指令 默认编号
3）通用状态继电器：S20~S499共480点
4）保持状态继电器：S500~S899共400点
5）报警用状态继电器：S900~S999共100点
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6.3.3 简单状态转移图编程举例
第六章
例1：如图，传送带A先启动，货物到达光电开关x1 时，启动传送带B，货物离开光电开关x1时，传送带 A停止，货物离开光电开关x2时，传送带B停止。
（5）如果启动装置后，操作杆下行一直到SQ闭合 后，下限位开关SQ2仍为断开状态，则吸盘吸起的 是大球，操作杆右行碰到右限位开关SQ5（大球的 右限位开关）后，将大球释放到大球箱里，然后返 回到原位。
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(1)．I/O地址分配
第六章
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第六章
特点：
梯形图 (Ladder Diagram) 一般不是唯一的。
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第六章
设计要点：
熟悉典型的基本控制程序，是设计一个较 复杂的系统的控制程序的基础。
注意经验的积累，程序设计的经验不能一 朝一夕获得。
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第六章
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仅有两步的闭环的处理
第六章
如果在顺序功 能图中存在仅由 两步组成的小闭 环，用起保停电 路设计的梯形图 时不能正常工作， 如果在小闭环中 增设一步就可以 解决这一问题 。
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(4)．语句表程序
用步进指令
第六章
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3.梯形图
第六章
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6.4 多流程步进控制的编程方法
6.4.1．选择序列分支与合 并的步进编程
1.编程方法：
S22
Y000
X002
S23
初始状态可由其他状态驱动，一般用系统的初始条件， 若无初始条件，可用M8002（PLC从STOP→RUN切换时 的初始脉冲）进行驱动。
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第六章
S20
Y000
转换条件 X001 转换目标
S S21
S21 驱动处理
STL S20 OUT Y000 LD X001 S S21 STL S21
工厂电气控制 理、16指Jun定e 20转19 换条件和指定转换目标。 返回第一张 上一张幻灯片 下一张幻灯片
第六章
STL触点是与左母线相连的常开触点，类似于主控 触点，并且同一状态继电器的STL触点只能使用一次 （并行序列的合并除外）。
与 STL 触 点 相 连 的 触 点 应 使 用 LD 或 LDI 指 令 ， 使 用过STL指令后，应用RET指令使LD点返回左母线。
I/O地址分配图
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(2)．功能图的设计
M0：初始状态 M1：小球 M2：没球 M3：停止循环
(3)．梯形图的设计
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第六章
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第六章
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Y001
X003
S24
Y002
X004
X005
S25
Y003
X006
S26
Y004
X007
S27
Y005
X010
选择序列的功能图及步进梯形图
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第六章
S22
Y000
X002
S S23
X005
S S25
S23
Y001
X003
S S24
S24
Y002
X004
S S27
S25
Y003
X006
这些序列实际上都是选择序列的特殊形式。
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第六章
例：小车运行示意图，小车从SQ1处按下按钮SB1 开始前进。当碰到SQ4时后退，碰到SQ2后停止停 留5秒第二次前进，碰到SQ3后退回到原位。
停5秒
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分捡小球大球的机械装置的控制
第六章
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电梯定向流程图
第六章
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第六章
顺序控制设计法最基本的思想是将系 统的一个工作周期划分为若干个顺序相连 的阶段，这些分阶段称为步（Step），并 用编程元件(M、S）来代表各步。
经验设计法
SQ1
SQ2
SQ3
停5秒
第六章
SQ4
自动循环
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自动往返
第一次 前进结 束
第一次 后退结 束
第二次 前进结 束
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顺序控制设计法
第六章
输入输出分配表
启动按钮SB X0 行程开关SQ1 X1 行程开关SQ2 X2 行程开关SQ3 X3 行程开关SQ4 X4
2、状态转移图的结构 单序列
第六章
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选择序列
第六章
一个活动步之后，紧接着有几个后续步可供选 择的结构形式称为选择序列,一次仅能选择进入一 个序列。选择序列中的各单序列是互相排斥的，其 中任何两个单序列都不会同时执行。
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（2）启动装置后，操作杆下行，一直到极限开关 SQ闭合。此时，若碰到的是大球，则下限位开关 SQ2仍为断开状态，若碰到的是小球则下限位开关 SQ2为闭合状态。