对于系统的控制指令，开环控制器(输入补偿环节)应使系统输出快 速无误差地跟随指令信号的变化。
对于系统的干扰信号，在干扰信号可以测量的前提下，开环控制器 (扰动补偿环节)应使系统输出尽可能地不受干扰信号的影响。
例子采用习题1-4，图1-21。流量顺馈。 开环控制方式的优点：结构简单，系统分析和设计较简便。缺点：不 能补偿其他因素对系统输出的影响。 ⑶ 复合控制方式：将前两种控制方式联合使用。具有两种控制方式 的优点。讲解例为习题1-4。
非线性定常系统；线性离散定常系统；线性时变系统等等。 依据控制目标分类：
恒值控制系统，系统的参考输入信号是恒值，控制目标是保持系统 输出不变。 随动控制系统，系统的参考输入信号是已知或未知的时间函数，控制目标是保证系，系统的参考输入信号是事先已知的时间信号。 最优控制系统，使控制系统的指定目标函数最优(通常是取值最小)。
环节
分支点，信号引出点；即一个信号引用到多处。
信号流向，只能是单向的。 方框，表示一个元件部件对象过程系统环节等等；只
能有一个输入和一个输出。
4 反馈控制系统的基本组成(P4) 以反馈控制系统(典型方框图)的输入端开始叙述：
给定元件： 给出系统的控制指令或参考输入信号； 将测量到的输出信号对应值与参考输入值比较，得出偏差信号；作为 控制器的输入信号； 包括放大元件(将弱信号放大)和校正元件(改善系统性能)，有时也包 括执行元件(功率驱动)； 被控对象： 是控制系统的主要部分，有时将执行元件作为被控对 象的组成部分； 测量元件： 监测系统中的变量，主要检测被控的物理量； 测量元件是控制系统的眼睛，控制器是系统的大脑，执行元件是系统 的手脚。 控制系统的组成部分还应考虑到作用在系统上的扰动因素(负载扰 动、环境因素变化等)，自动控制系统的主要作用就是克服扰动对系统 的影响。 5 自动控制系统基本控制方式 ⑴ 反馈控制方式：是控制系统的主要控制方式。自动控制原理的主 要研究对象是反馈控制系统。优点：能够抑制任何内外扰动对被控量的 影响，控制精度高；缺点：结构复杂，可能出现系统不稳定问题，系统 分析和设计较困难。 ⑵ 开环控制方式：信号从系统输入端顺向流到系统输出端，输出量 的变化不会对控制作用产生影响。该控制方式也称为顺馈控制方式。开 环控制方式的控制器必须针对作用信号类别和类型设计。
1-1 自动控制的基本原理与方式
1自动控制技术及其应用
自动控制： 通过控制器使被控对象或过程按照预定的规律运行。
输入
输出
_
自动控制系统
控制器 被控对象
自动控制的目的：提高产品质量；提高劳动生产率； 改善劳动条件，减轻劳动强度； 提高生活质量等
自动控制的应用：(P1,第二自然段) 在所有工矿企业、交通运输、金融 贸易、农业生产、文化娱乐和日常生活等都有应用。 2 自动控制理论
简述讲义的两个例子。 反馈控制系统的典型方框图
n(t)
r(t) ε(t)
u(t)
c(t)
_
y(t)
反馈控制系统的典型方框图 反馈 控制器
被控对象
：(系统)输入信号，控制指令，参考 输入； ：偏差信号，；
：反馈信号；
：(系统)输出信号，被控 量；
：控制信号，被控对象的 输入；
：扰动信号，干扰信号；
求和器，比较器，相加点；有多个输入信号，只有一 个输出信号；输出信号是所有输入信号的代数和。
对象
常系统；
统
系统 注重系统的输入输出关 研究系统输入、输出及内部变量的
变量
系；
运动关系；
3 反馈控制原理
反馈控制原理：将被控量的值与期望值进行比较，通过控制器对被控对象施
加作用，使被控对象尽可能达到期望值。
输入
输出
_
自动控制系统 控制器 被控对象 反馈
前向支路，反馈支路，反馈工作原理，(负)反馈控制，闭环控制。
⑶ 单位加速度信号：
，；
⑷ 正弦函数(信号)： ，
作业：
1-1 1-10 补充题一题
1-2 自动控制系统示例 简述书中的一两个示例。 +
ur
RQ Δu up RM
_
记录仪桥式检测电路示意图
⑴ 函数记录仪，XY记录仪，地震监测记录仪； ⑵ 飞机自动驾驶仪系统，俯仰角控制系统； ⑶ 电炉温度控制系统； ⑷ 锅炉汽包液位控制系统；
1-3 自动控制系统的分类 依据信号的连续性分类：
连续系统，系统中的信号均是时间连续函数； 离散系统，系统中含有离散信号(在时间上不连续)。 依据系统的线性性质分类： 线性系统，系统的动态特性可用线性微分或差分方程描述； 非线性系统，不能用线性方程描述的系统。 依据系统参数特征分类： 定常系统，也称为时不变系统，系统的参数都是常数； 时变系统，系统中有的参数是时间函数。 以系统性质命名： 例如，线性连续定常系统，这类系统是本课程讨论的主要系统；
第一章 自动控制的一般概念 l、基本内容和要点 （l）自动控制的基本概念 开环控制与闭环（反馈）控制，反馈的特点与作用。 （2）反馈控制系统的类型 线性和非线性系统；随动系统和自动调节系统；连续数据系统和离 散数据系统。 （3）反馈控制系统的组成，常用术语及定义。 2、重点 （l）反馈控制的作用与概念。 （2）反馈控制系统的特点和存在的问题。 3、难点 对“检测偏差用于纠正偏差”原理的理解。
依据被控对象、被控量、主要组成部件、控制器设计方法和控制行为等 命名：
例如，火炮随动系统；锅炉液位控制系统；粮食烘干塔微机监控系 统；等等。
1-4 对自动控制系统的基本要求 基本要求： ⑴ 稳定性；⑵ 快速性；⑶ 准确性。 典型输入信号： ⑴ 单位阶跃函数(信号)：图1-15，
，；
⑵ 单位斜坡函数(速度信号)：图1-16 ，；
自动控制理论是研究自动控制技术的基础理论，是理论性较强的工 程学科。注重工程应用，在专业术语上不是非常严谨的理论。
(P1)
经典控制理论
现代控制理论
时间 20世纪60年代，达到完
分界
善；
20世纪60年代，开始发展；
数学 工具
常微分方程，传递函 一阶微分方程组，状态空间方程，
数；
(传递函数阵)
研究 单输入单输出系统，定 多输入多输出系统，定常和时变系