程序运行停止指令－Stop
Stop;
机器人在当前指令行停止运行，属于机器人 软停止指令 ( Soft Stop )，可以直接在下一 句指令行启动机器人。
程序运行停止指令－Exit
Exit;
属于机器人软停止指令 ( Soft Stop )，机器 人在当前指令行停止运行，并且复位整个 运行程序，将程序运行指针移至主程序第 一行，机器人程序必须从头开始运行。
转轴运动指令－MoveAbsJ
运行速度 单位: mm/s 工具中心点 ( TCP ) 数据类型: tooldata 数据类型: speeddata
MoveAbsJ jpos1, v100, z10, tool1;
目标位置 数据类型 :jointtarget 转弯区尺寸 单位: mm 数据类型: zonedata
( num )
( string )
( string ) ( string ) ( string ) ( string ) ( string )
在示教器显示屏上显示字符串，在功能键上 显示相应字符串，选择按相应的功能键，机 器人自动给数字变量赋于相应数值 1-5。
程序流程指令－IF
IF <exp> THEN “Yes-part” ENDIF IF <exp> THEN “Yes-part” ELSE “Not-part” ENDIF 符合判断条件， 执行 “Yes-part” 指令。 符合判断条件， 执行 “Yes-part” 指令。 不符合判断条件， 执行 “Not-part” 指令。
程序循环指令－FOR
• 应用：当前指令通过循环判断标示从初始值逐渐更改 至最终值，从而控制程序相应循环次数，如果不使用 参变量[Step]循环标示每次更改值默认为1，如果,使用 参变量[Step]循环标示每次更改值为参变量设置的值， 通常情况下，初始值、最终值和更改值为整数，循环 判断标示使用i、j、k等小写字母，是标准的机器人循 环指令，常在通讯读写，数组数据赋值数据等处理时 例用。 • 注意：循环计数器的值在初始值与最终值之间或等于 初始值与最终值，执行程序循环指令FOR，如果循环 计数器的值在这范围之外,FOR循环停止,继续执行 ENDFOR后的程序指令。
通信指令(人机对话)－TPReadFK
TPReadFK Answer, Text, FK1, FK2, FK3, FK4, FK5;
Answer： Text： FK1： FK2： FK3： FK4： FK5： 赋值数字变量。 显示屏显示的字符串。 功能键 1 显示的字符串。 功能键 2 显示的字符串。 功能键 3 显示的字符串。 功能键 4 显示的字符串。 功能键 5 显示的字符串。
输入信号指令－WaitDI
WaitDI di1, 1;
di1：输入信号名。 ( signaldi ) 1： 状态。 ( dionum ) 等待一个输入信号达到规定状态。 参变量： [\MaxTime] ( num ) 等待输入信号最长时间 s。 [\TimeFlag] ( bool ) 逻辑量，TRUE 或 FALSE。
程序循环指令－WHILE
reg1:=1; WHILE reg1< 5 DO reg1:=reg1+1; ENDWHILE 循环至不符合判断条 件 reg1 < 5，才执行 ENDWHILE 以后的 指令。
循环指令 WHILE 运行时，机器人循环至 不满足判断条件后，才跳出循环指令，执 行 ENDWHILE 以后的运行指令。当循环 指令 WHILE 运行时，存在死循环，在编 写相应机器人程序时必须注意。
程序流程指令－IF
IF <exp1> THEN 符合判断条件 1， “Yes-part 1” 执行 “Yes-part 1” ELSEIF <exp2> THEN 指令。 “Yes-part 2” 符合判断条件 2， ELSE 执行 “Yes-part 2” “Not-part” 指令。 ENDIF 不符合任何判断条件 执行 “Not-part” 指令。
涂胶指令－ DsipL/C/（On/Off ）
• DsipL/C/（On/Off ）pw1_15_6100101, vmax, ,bead1, t_rsw_V137533\WObj:=w_fx22220_01;
• DsipL/C/（On/Off）:点胶指令（线性/圆弧/【涂胶打 开/关闭】） • pw1_15_6100101：目标点位置 • vmax：速度（mm/s） • bead1：打胶参数 • t_rsw_V137533\WObj:=w_fx22220_01：工具\工件坐 标系
基本运动指令－函数
• 画一个长为 100mm，宽为50mm，长方形。 MoveL p1,v100,… MoveL p2,v100,… MoveL p3,v100,… MoveL p4,v100,… MoveL p1,v100,… • 确定 p1、p2、p3、p4 位置可采用函数。 MoveL p1,v100,… MoveL Offs(p1,100,0,0),v100,… MoveL Offs(p1,100,-50,0),v100,… MoveL Offs(p1,0,-50,0),,v100,… MoveL p1,v100,…
输入信号指令－WaitDI
WaitDI di1, 1\MaxTime:=5\TimeFlag:=flag1; • 如果只选用参变量 [\MaxTime]，机器人等待 超过最长时间后，机器人将停止运行，并显 示相应出错信息或进入机器人错误处理程序 ( Error Handler )。 • 如果同时选用参变量 [\MaxTime] 与参变量 [\TimeFlag]，等待超过最长时间后，无论是 否满足等待的状态，机器人将自动执行下一 句指令。如果在最长等待时间内得到相应信 号，将逻辑量置为 FALSE，如果超过最长等 待时间，将逻辑量置为 TRUE。
计时指令－ClkReset
数据类型: zonedata
铆接焊指令－ RivetHenJ/L
• RivetHenJ lsdw_rt_65test, v100, HenRivetData1test, NO, t_rrt_ja03062, NoNextRivet;
• • • • • • • RivetHenJ/L：铆接指令（转轴/线性） lsdw_rt_65test：目标点位置 V100：速度（mm/s） HenRivetData1test：当前铆接参数 NO：铆接数据类型（YES/NO） t_rrt_ja03062：工具坐标系 NoNextRivet：下一个铆接参数
程序循环指令－FOR
• FOR Loop counter FROM Start value TO End value[STEP Step value] DO • …… • ENDFOR • Loop counter:循环计数标示 ( identifier )； • Start value:标示初始值（num）； • End value:标示最终值（num）； • [STEP Step value] :计数更改值（num）。
输出信号指令－Reset
Reset do1;
do1：输出信号名。 ( signaldo ) 将一个输出信号赋值为 0，在输出信号名 相应 I/O 板的相应信号端口没有直流 24V 电压输出。
输出信号指令－PulseDO
PulseDO do1;
do1：输出信号名。 ( signaldo ) 输出一个脉冲信号，脉冲长度为 0.2 s。 [\PLength]－参变量 ( num ) 脉冲长度，0.1s-32s。
程序流程指令－TEST
TEST reg1 CASE 1: PATH 1; CASE 2: PATH 2; …… DEFAULT: Error; ENDTEST 测试 ( 数字 ) 变量， 数字变量值为 1， 执行 CASE 1 指令。 数字变量值为 2， 执行 CASE 2 指令。 数字变量值无法在 CASE 内找到相应值 执行 DEFAULT /MoveJ
运行速度 L－直线运动 J－转轴运动
单位:
mm/s
工具中心点 ( TCP ) 数据类型: tooldata
数据类型: speeddata
MoveL p1, v100, z10, tool1;
目标位置
数据类型: robotarget 转弯区尺寸 单位: mm 数据类型: zonedata
•
基本运动指令－函数
MoveL RelTool(p1,100,50,0\Rx:=30 \Ry:=-60\Rz:=45), v100,……
• RelTool(p1,100,50,0\Rx:=30\Ry:=-60 \Rz:=45) 代表一个距离 p1 点 X 轴偏差量为100mm， Y 轴偏差量为 50mm，Z 轴偏差量为 0 ， X 轴偏差角度为 30 度，Y 轴偏差角度为－60 度，Z 轴偏差角度为 45 度的点。 • 函数 RelTool() 座标方向与机器人 Tool 座 标系一致。
在线测量指令－ MeasurePosition
• MeasurePosition 4108, 5000, r2_b2_1, v100, t_Sensor\zwObj:=WCarC538, Status
• • • • • • MeasurePosition：在线测量指令 4108：测点ID号 5000：拍照时间（单位ms） r2_b2_1：测点位置 V100：速度（单位mm/s） t_Sensor\zwObj:=WCarC538：工具/工件坐标系
输入输出信号
DO－指机器人输出信号。 DI －指机器人输入信号。
• 机器人数字输入输出采用直流 24V 电源。 • 输入输出信号有两种状态。 – 1 ( High ) 为接通。 – 0 ( Low ) 为断开。 • 输入输出信号必须在系统参数中定义。
输出信号指令－Set