通讯函数
➢ S3C2410X 带有高速SPI 接口，可以直接 和MCP2510 通讯。通过如下两个函数：
➢ SPISend ()//向同步串口发送数据（spi.c） ➢ SPIRecv ()//从同步串口读取数据（spi.c）
MCP2510 的初始化
➢ MCP2510 的初始化如下步骤： ➢ 1、软件复位，进入配置模式 ➢ 2、设置CAN 总线波特率 ➢ 3、关闭中断 ➢ 4、设置ID 过滤器 ➢ 5、切换MCP2510 到正常状态（Normal） ➢ 6、清空接受和发送缓冲区 ➢ 7、开启接收缓冲区，开启中断（可选）
MCP2510
➢ 通过定义如下宏实现MCP2510 的片选： ➢ #define MCP2510_Enable()
GPHDAT=GPHDAT&0x7fe ➢ #define MCP2510_Disable()
GPHDAT=GPHDAT|0x01 ➢ 上述的两个宏定义就是对GPH0 端口的置1
和清0 操作。
来判断是否接收到（或者发送出）数据。
MCP2510控制字
程序框图
实验步骤
➢ 1．新建工程，将“Exp7 CAN 总线通讯实验”中 的文件添加到工程。
➢ 2．编写MCP2510 驱动函数（MCP2510.c），包 括：CAN 初始化（init_MCP2510）、发送数据 （canWrite）、接收数据（canRead）、查询数 据(canPoll)。
➢ 3．在主函数中实现将从串口0 接收到的数据发送 到CAN 总线，将从CAN 接收到的数据，发送到 串口0（Main.c）
CAN总线接口通讯实验
CAN 总线控制器MCP2510
➢ ◆ 支持标准格式和扩展格式的CAN 数据帧结构 ➢ ◆ 0-8 字节的有效数据长度，支持远程帧 ➢ ◆ 最大1Mbps 的可编程波特率 ➢ ◆ 两个支持过滤器（Fliter、Mask）的接收缓冲
区，三个发送缓冲区 ➢ ◆ 支持回环（Loop Back）模式 ➢ ◆ SPI 高速串行总线，最大5MHz（4.5V 供电） ➢ ◆ 3V 到CP2510 中有3 个发送缓冲区，可以循环使用。也可以 只使用一个发送缓冲区，但是，
➢ 必须保证在发送的时候，前一次的数据已经发送结束。 ➢ MCP2510 中有2 个接收缓冲区，可以循环使用。 ➢ 数据的发送和接收均可使用查询或者中断模式，这里，为
编程简单，收发数据都采用查 ➢ 询模式。通过状态读取命令（Read Status Instruction）