1.2 使用IO指令控制机器人夹具
1.安装并调试气动夹具 2.使用示教器“IO仿真”测试夹具 3.使用示教器设置功能键用于快捷操作夹具
4.使用IO指令方式操作夹具
1.3 ABS和offs功能
1. 详细内容请参考《工业机器人实操与应用技巧》第5章
（1）ABS （2）offs
1.3 设计并实现码垛操作
注意：取件/摆件原点示教在高于平放物料块上表面40MM的位置 思考：如果需要连续码垛２个以上的物料块应该怎么处理？
1.3 设计并实现码垛操作
ห้องสมุดไป่ตู้单次码垛过程
1.MoveL p10,v200,fine,tool1\Wobj:=wobj1;//运动到取件原点 2.MoveL offs(p10,0,0,-50),v200,fine,tool1\Wobj:=wobj1; //沿取件原点Z轴方 向下移50mm，使夹具头深入物料 3.Set DO10_1;//夹具夹紧 4. MoveL p10,v200,fine,tool1\Wobj:=wobj1;//提起物料 5. MoveL p20,v200,fine,tool1\Wobj:=wobj1;//运动到摆件原点 6. MoveL offs(p20,0,0,-50),v200,fine,tool1\Wobj:=wobj1;//沿摆件原点Z轴方 向下移50mm，使物料贴“地” 7. Reset DO10_1;//夹具松开 8. MoveL p20,v200,fine,tool1\Wobj:=wobj1;//提起夹具
指令集2.Set 逻辑判断： （1）变量A赋值 （2）示教取件原点及调用offs功 能计算偏移量 （3）调用FOR语句进行循环控制 指令集3. MoveL、MoveJ、MoveC
动作4.Reset 需要考虑： （1）变量B赋值 （2）示教摆件原点及调用offs功 能计算偏移量 （3）调用FOR语句进行循环控制
动作1.前往取件点路径 动作2.取件点取件 需要考虑： （1）确定取件组内成员数 （2）确定取件原点及偏移量 （3）确定取件次数 动作3.前往摆件点路径 动作4.摆件点摆件 需要考虑： （1）确定摆件组内成员数 （2）确定摆件原点及偏移量 （3）确定摆件次数 指令集1.MoveL、MoveJ、MoveC
ABB-IRB120 现场编程－码垛应用
学习目标
1
了解机器人码垛应用
学习使用IO指令控制机器人夹具 掌握ABS和offs功能 设计并实现码垛操作
2
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４
1.1 机器人码垛应用
1.各位老师是否听过码垛机、码垛机械手、码垛机器人这 样的名词？ 2.我们面前的ABB-IRB120肯定是可以完成码垛应用的，但 能不能叫它是码垛机器人呢？ 3.什么是通用工业机器人？什么是特种工业机器人？ 4.现在市面上的焊接机器人又是怎么构成的呢？ 5.码垛指的到底是什么意思？ 6.码垛主要应用在什么工序？