坐标式机械手
1、坐标式机械手动作原理图
2、操纵要求：将物体从位置A搬至位置B
动作顺序：
机械手从原点位置起始下移到A处下限位→从A处夹紧物体后上升至上限位→右移至右限位→机械手下降至B处下限位→将物体放置在B处后→上升至上限位→左移至左限位（原点）为一个循环。

上限、A、B下限、左限、右限分别由限位开关操纵；机械手设置起动和停止开关。

机械手夹紧或松开的工作状态以及到达每一个工位时，均应有状态显示。

机械手的夹紧和放松动作均应有1s延时，然后上升；机械手每到达一个位置均有0.5s的停顿延时，然后进行下一个动作。

若机械手停止时不在原点位置，可通过手动开关分别操纵机械手的上升和左移，使之回到原点。

要求循环工作1小时时，判定机械手是否夹有物体，若没有，则赶忙自动停止工作并警铃报警；若夹有物体，则连续工作至物体放置到B 位后自动停止工作并警铃报警。

3、I/O编址并画出工作框图
4、编程并调试
5、I/O端子接线图。